库卡机器人goto指令

在MAN中给M2.7置1接通RUN为正转，M2.7置0接通RUN没反转；或者断开RUN,保持JOG_P接通为正转，保持JOG-N接通为反转。GOTO指令要考虑PLC的一个扫描周期，EN端请用SM0.0，请在M4.2后加个0.1秒的延时，用T的上升沿去启动START，这样你VD1024中的脉冲数才能更新。

回答者：

西曼 - 毕业实践员第4级

2017-08-04 20:02:03

RUN   参数会命令运动轴加速至指定的速度(Speed 参数)和方向(Dir 参数)。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止；

JOG_P(点动正向旋转)或 JOG_N(点动反向旋转)参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中指定的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至指定的 JOG_SPEED；

Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为 DINT 值(脉冲数/每秒)。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值(单位数/每秒)。

回答者：

RENHQ - 超级顾问第15级

2017-08-05 22:11:22

你的描述和程序截图，包含着隐含着很多大问题小问题。我看，你还是先认真看看，一字一句地看手册。一字一句地检查自己的程序。应该可以解决你三分之二的问题。这三分之二的问题里面有一半是你未意识到这是一个问题。

回答者：

芳季 - 中级工程师第10级

2017-08-06 21:31:00

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