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一、运动控制指令使用准则
运动控制向导配置完成后,可以看到在程序块-向导中看到生成了以“AXISx_”为前缀的运动指令,如图1所示,其中x代表轴通道编号,11条运动指令使用了11个子程序。 图1 运动控制指令 运动控制指令的使用准则如下: 1、必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。 2、可在中断例程中执行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。但是,如果运动轴正在处理另一命令时,不要尝试在中断例程中启动指令。如果在中断程序中启动指令,则可使用AXISx_CTRL指令的输出来监视运动轴是否完成移动。 3、运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数(Speed和C_Speed)和位置参数(Pos或C_Pos)的值。对于脉冲,这些参数为DINT值。对于工程单位,这些参数是所选单位类型对应的REAL值。例如:如果选择厘米(cm),则以厘米为单位将位置参数存储为REAL值并以厘米/秒(cm/sec)为单位将速度参数存储为REAL值。 4、有些特定位置控制任务需要以下运动指令: (1)要在每次扫描时执行指令,请在程序中插入AXISx_CTRL指令并使用SM0.0触点。 (2)要指定运动到绝对位置,必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。 (3)要根据程序输入移动到特定位置,请使用AXISx_GOTO指令。 (4)要运行通过位置控制向导组态的运动包络,请使用AXISx_RUN指令。 5、其它位置指令为可选项。 二、运动控制指令介绍 1、AXISx_CTRL指令功能:启用和初始化运动轴,方法是自动命令运动轴每次CPU更改为RUN模式时加载组态/包络表。 图2 AXISx_CTRL指令 MOD_EN参数必须开启,才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。如果MOD_EN参数关闭,运动轴会中止所有正在进行的命令; Done参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启; Error参数存储该子程序运行时的错误代码; C_Pos参数表示运动轴的当前位置。根据测量单位,该值是脉冲数(DINT)或工程单位数(REAL); C_Speed参数提供运动轴的当前速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统,C_Speed是一个DINT数值,其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统,C_Speed是一个REAL数值,其中包含选择的工程单位数/每秒(REAL)。 C_Dir参数表示电机的当前方向:信号状态0=正向;信号状态1=反向; 注意:在项目中只对每条运动轴使用此子例程一次,并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用SM0.0(始终开启)作为EN参数的输入。 2、AXISx_DIS指令功能:运动轴的DIS输出打开或关闭。这允许您将DIS输出用于禁用或启用电机控制器。 图3 AXISx_DIS指令 EN位打开以启用子例程时,DIS_ON参数控制运动轴的DIS输出。 注意:如果在运动轴中使用DIS输出,可以在每次扫描时调用该子例程,或者仅在需要更改DIS输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入,如果不使能则可能导致电机不运转。 3、AXISx_MAN指令功能:将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行,或沿正向或负向慢进。 图4 AXISx_MAN指令 RUN参数会命令运动轴加速至指定的速度(Speed参数)和方向(Dir参数)。可以在电机运行时更改Speed参数,但Dir参数必须保持为常数。禁用RUN参数会命令运动轴减速,直至电机停止; JOG_P(点动正向旋转)或JOG_N(点动反向旋转)参数会命令运动轴正向或反向点动。如果JOG_P或JOG_N参数保持启用的时间短于0.5秒,则运动轴将通过脉冲指示移动JOG_INCREMENT中指定的距离。如果JOG_P或JOG_N参数保持启用的时间为0.5秒或更长,则运动轴将开始加速至指定的JOG_SPEED; Speed参数决定启用RUN时的速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统,则速度为DINT值(脉冲数/每秒)。如果针对工程单位组态运动轴的测量系统,则速度为REAL值(单位数/每秒)。 注意: 同一时间仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N输入之一。 在整个程序中,AXISx_MAN指令只可以出现一次,同一个程序中存在多个AXISx_MAN指令时,电机将会按照停止速度(SS_SPEED)旋转且无法改变。 4、AXISx_RSEEK指令功能:使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时,运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。 图5 AXISx_RSEEK指令 RP_OFFSET的默认值为0。可使用运动控制向导、运动控制面板或AXISx_LDOFF(加载偏移量)子例程来更改RP_OFFSET值; EN位开启会启用此子例程。确保EN位保持开启,直至Done位指示子例程执行已经完成; START参数开启将向运动轴发出RSEEK命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个RSEEK命令。为了确保仅发送了一个命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。 5、AXISx_GOTO指令功能:命令运动轴转到所需位置。 图6 AXISx_GOTO指令 START参数开启会向运动轴发出GOTO命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个GOTO命令。为了确保仅发送了一个GOTO命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数; Pos参数包含一个数值,指示要移动的位置(绝对移动)或要移动的距离(相对移动)。根据所选的测量单位,该值是脉冲数(DINT)或工程单位数(REAL); Speed参数确定该移动的最高速度。根据所选的测量单位,该值是脉冲数/每秒(DINT)或工程单位数/每秒(REAL); Mode参数选择移动的类型: 0:绝对位置 1:相对位置 2:单速连续正向旋转 3:单速连续反向旋转 Abort参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速,直至电机停止。 注意:若Mode参数设置为0,则必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。 6、AXISx_RUN指令功能:命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。 图7 AXISx_RUN指令 START参数开启将向运动轴发出RUN命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个RUN命令。为了确保仅发送了一个命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数; Profile参数包含运动包络的编号或符号名称。“Profile”输入必须介于0-31。否则子例程将返回错误; Abort参数会命令运动轴停止当前包络并减速,直至电机停止; C_Profile参数包含运动轴当前执行的包络; C_Step参数包含目前正在执行的包络步。 7、AXISx_LDOFF指令功能:建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。 图8 AXISx_LDOFF指令 开启START参数将向运动轴发出LDOFF命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个LDOFF命令。为了确保仅发送了一个命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。 注意: 在执行该子例程之前,必须首先确定参考点的位置,还必须将机器移至起始位置。当子例程发送LDOFF命令时,运动轴计算起始位置(当前位置)与参考点位置之间的偏移量。运动轴然后将算出的偏移量存储到RP_OFFSET参数并将当前位置设为0。这将起始位置建立为零位置。 如果电机失去对位置的追踪(例如断电或手动更换电机的位置),可以使用AXISx_RSEEK子例程自动重新建立零位置。 8、AXISx_LDPOS指令功能:将运动轴中的当前位置值更改为新值。您还可以使用本子例程为任何绝对移动命令建立一个新的零位置。 图9 AXISx_LDPOS指令 START参数开启将向运动轴发出LDPOS命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个LDPOS命令。为了确保仅发送了一个命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数; New_Pos参数提供新值,用于取代运动轴报告和用于绝对移动的当前位置值。根据测量单位,该值是脉冲数(DINT)或工程单位数(REAL) 9、AXISx_SRATE指令AXISx_SRATE子例程(设置速率)命令运动轴更改加速、减速和急停时间。 图10 AXISx_SRATE指令 开启START参数会将新时间值复制到组态/曲线表中,并向运动轴发出一个SRATE命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个SRATE命令。为了确保仅发送了一个命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。 ACCEL_Time、DECEL_Time和JERK_Time参数用于确定新的加速时间、减速时间以及急停时间,单位为毫秒(ms)。 当运动轴完成此子例程时,Done参数会开启 10、AXISx_CFG指令AXISx_CFG子例程(重新加载组态)命令运动轴从组态/曲线表指针指定的位置读取组态块。运动轴然后将新组态与现有组态进行比较,并执行任何所需的设置更改或重新计算。 图11 AXISx_CFG指令 开启START参数将向运动轴发出CFG命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个CFG命令。为了确保仅发送了一个命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。 当运动轴完成此子例程时,Done参数会开启。 11、AXISx_CACHE指令AXISx_CACHE子例程(缓冲曲线)命令运动曲线在执行前先缓冲。 这可在执行前预先缓冲所需命令。预先缓冲可缩短从执行运动指令到开始运动的时间,并可带来一致性. 图12 AXISx_CACHE指令 开启START参数将向运动轴发出CACHE命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个CACHE命令。为了确保仅发送了一个命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。 Profile参数包含运动曲线的编号或符号名称。“Profile”输入必须介于0-31。否则子例程将返回错误。 当运动轴完成此子例程时,Done参数会开启。 |
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