从零开始做两轮自平衡小车（一）

在玩平衡车或四轴时，经常避不开姿态解算部分。而要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面 坐标系和机体坐标系。

1. 在地面上选一点Og 2. 使xg轴在水平面内并指向某一方向 3. zg轴垂直于地面并指向地心 4. yg轴在水平面内垂直于xg轴，其指向按右手定则确定

1. 原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连 2. x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头 3. y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方 4. z轴在飞机对称平面内，与x轴垂直并指向机身下方

引用自百度百科

欧拉角用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和 自转角φ组成，为欧拉首先提出而得名。

俯仰角θ（pitch）：机体坐标系X轴与水平面的夹角。 当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。

偏航角ψ（yaw）：机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴 （在水平面上，指向目标为正）之间的夹角， 由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。

滚转角Φ（roll）：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角， 机体向右滚为正，反之为负。