ubuntu18.04 下海康工业相机hikrobot

海康的相机没有ros驱动，而且对linux开发不太用好（windows的支持还是不错的），就重写了sdk接口，并创建了ros节点封装成ros包，方便linux环境下ros的调用，用于开发后面的算法，完整版ros驱动：https://github.com/luckyluckydadada/HIKROBOT-MVS-ROS-package

机器视觉工业相机客户端MVS V2.1.0（Linux）

相机型号：MV-CA013  或 016

适用于海康机器视觉工业相机系列（以太网传输和usb传输同样适用），相机接入pc或开发板的usb3.0接口或网口。

海康机器人-机器视觉-下载中心杭州海康机器人股份有限公司海康机器人HIKROBOT是面向全球的机器视觉和移动机器人产品及解决方案提供商，业务聚焦于工业物联网、智慧物流和智能制造，构建开放合作生态，为工业和物流领域用户提供服务，以创新技术持续推动智能化，引领智能制造进程https://www.hikrobotics.com/machinevision/service/download?module=01、选linux的最新版：机器视觉工业相机客户端MVS V2.1.0（Linux）

2、下载好的软件安装包，拷贝至 linux 系统中 3、 安装前，需要获取系统 root 权限，使用“sudo su”或者“su root”命令，需要输入密码。

 4、打开 MVS 安装包所在文件夹，使用“tar –xzvf MVS-2.0.0_x86_64_20191126.tar.gz”对安装包进行解压（不同硬件平台，解压后有不同的安装包，本文以 x86 架构、64 位安装包为例进行讲解）

解压

MVS_Linux_STD_V2.1.0_201228.zip解压后，目录中含有多种架构已经编译好并打包的*.dpkg包，另外还有tar.gz（也含编译好的so和bin文件）。

MVS-2.1.0_aarch64_20201228.deb      MVS-2.1.0_i386_20201228.deb

MVS-2.1.0_aarch64_20201228.tar.gz   MVS-2.1.0_i386_20201228.tar.gz

MVS-2.1.0_armhf_20201228.deb        MVS-2.1.0_x86_64_20201228.deb

MVS-2.1.0_armhf_20201228.tar.gz     MVS-2.1.0_x86_64_20201228.tar.gz

MVS-2.1.0_arm-none_20201228.tar.gz    

树莓派选armhf架构，jetson选aarch64，pc机选x86_64，i386是32位pc。

armhf和aarch64区别就是armhf是armv7架构，如树莓派。aarch64是armv8架构，如jetson nano。

arm-none只有Samples，没有编译好的bin，也没有dpkg包，海康也没有提供源码，所以用不上。

所有的tar包都包含另一个MVS.tar.gz，继续解压后是海康打包的so和Samples。 Samples说明参照MVS/Samples/README-CH，安装完sdk后可以在每个sample子目录敲make编译生成可执行程序。

因为海康没有提供源码，只提供编译好的so来给我们调用，所以下面的tar包安装也不用编译。

5、解压完成以后，会在文件夹中生成对应的文件夹（如：MVS2.0.0_x86_64_20191126.tar.gz）。如下 图所示：

6、打开解压后的文件夹（cd MVS-2.0.0_x86_64_20191126）。运行安装脚本“./setup.sh”安装 MVS，安装过程如下图所示

7、 安装完成后，会在文件夹/opt 文件夹中生成 MVS 文件夹。MVS 文件夹中一般包含：bin、doc、deriver、include、lib、lincese、logserver、Samples 文件夹（不同版本可能存在差异）。如下图所示：

8、编译demo

解压tar包，包含另一个MVS.tar.gz，继续解压，找到Samples目录。

Samples说明参照MVS/Samples/README-CH，安装完sdk后可以在每个Sample子目录敲make编译生成可执行程序。

如：cd Samples/64/ImageProcess/ make ./ImageProcess [device 0]: Device Model Name: MV-CE060-10UC UserDefinedName:

Please Intput camera index: 0                     #  只有一个相机此处填0，用于指定相机 Now you GetOneFrame, Width[3072], Height[2048], nFrameNum[0]

    0     to do nothing     1     to convert RGB     2     to save as BMP                                 # 2 为保存照片到当前目录 Please Input Index: 2 save image succeed

Press enter to exit. 打开当前目录的image.bmp照片，说明sdk的开发环境测试成功。 如果只是想使用相机的采集的topic做算法开发，直接clone ros的驱动包https://github.com/luckyluckydadada/HIKROBOT-MVS-ROS-package，参照Readme安装即可。

9. 示例程序能够正常运行，安装完成，进入 cd /opt/MVS/bin 路径下，执行./MVS.sh 命令即可打开 MVS 客户端；也可进入 cd /opt/MVS/Samples 路径下，运行测试相关示例程序

dpkg包安装（二选一）

dpkg -i MVS-2.1.0_x86_64_20201228.deb

安装在 /opt/MVS下，这里有个问题，运行需要去cd /opt/MVS/bin/ 再./MVS运行。

    可选操作：

虽然环境变量配置了lib目录，但是没有配置bin目录，而且即使配置了bin目录，在其他目录也会运行失败，因为MVS调用的很多lib没有在/opt/MVS/lib目录，而在bin目录，可能是担心lib重名吧。

可以按如下方法修改方法，找到对应行：

vim ~/.bashrc

export PATH=$PATH:/opt/MVS/bin:

export MVCAM_COMMON_RUNENV=/opt/MVS/lib

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/MVS/lib/64:/opt/MVS/lib/32:/opt/MVS/bin:$LD_LIBRARY_PATH

下划线部分是我增加的内容，重启终端生效。

任意目录命令行敲MVS打开设备。

上面谨慎修改，因为/opt/MVS/bin目录加入到LD_LIBRARY_PATH后，会同样将这个目录里的libQt5*等库引入全局可见，跟系统安装的libQt版本不一致，比如我的rviz在调用Qt这个库的时候出现了不匹配打不开的情况，使用系统自带的则正常打开，所以谨慎修改。tar包安装（二选一）

tar -xvf MVS-2.1.0_x86_64_20201228.tar.gz cd MVS-2.1.0_x86_64_20201228 sudo bash setup.sh

 可选操作同上。

2  MVS 卸载 软件卸载时有以下两种方法： 方法一： 1. 执行 cd /opt 进入 opt 目录下； 2. 执行/opt/MVS/logserver/RemoveServer.sh 删除软件； 3. 执行 rm –r /opt/MVS 删除所在文件的文件夹。 方法二： 1. 获取 root 权限； 2. 执行 dpkg –r MVS。（只支持 deb 方式安装 MVS 时使用）

3 注意事项 一、 防火墙关闭方式 Linux 系统下如果枚举不到相机，则需要关闭防火墙。以下是不同 Linux 系统环境下关闭防火墙的方式（仅供参 考,具体可能系统版本不一样方式也不一样）: 1、 Ubuntu 启动时是默认关闭的 2、Centos7 临时关闭：service firewalld stop 或 systemctl stop firewalld 永久关闭：chkconfig firewalld off 3、RedHat7 临时关闭：service firewalld stop 或 systemctl stop firewalld 永久关闭：chkconfig firewalld off 二、 网卡相关 Linux 下建议开启巨帧，开启方法(仅供参考)

1、临时开启：ifconfig eth0 mtu 9000 2、永久开启：将"ifconfig eth0 mtu 9000"语句写到配置文件，重启生效。 注意：eth0 代表网卡名字，不同系统名字有可能不一样；9000 代表最大接收包的大小，一些较老的网卡最大接 收包或许无法达到，需根据实际来设置，并且相机侧需将 GEVSCPSPacketSize 节点设置成相应大小。

 三、 脚本说明 1、set_env_path.sh：设置环境变量，将 SDK 动态库放入系统环境变量中。 2、set_rp_filter.sh：禁用 rpfilter，使 pc 的 IP 网段和相机的 IP 网段不在同一网段时也能枚举的上。

3、set_socket_buffer_size.sh：当出现 GigE 丢包时，可开大 socket 缓存，用来减缓丢包。 4、set_usb_priority.sh：设置 udev 规则，使之能在非管理员权限下使用 u3 相机。 5、 set_usbfs_memory_size.sh：设置 usb 缓存，使之能兼容多个大分辨率 u3 相机。

4 常见问题 1、U3 相机在取流时候出现 no data 情况

  3、set_socket_buffer_size.sh：当出现 GigE 丢包时，可开大 socket 缓存，用来减缓丢包。 4、set_usb_priority.sh：设置 udev 规则，使之能在非管理员权限下使用 u3 相机。 5、 set_usbfs_memory_size.sh：设置 usb 缓存，使之能兼容多个大分辨率 u3 相机。 4 常见问题 1、U3 相机在取流时候出现 no data 情况： 报错截图

解决方式： 解压安装包后，cd 到文件夹根目录下“source ./set_usb_priority.sh”和“source set_usbfs_memory_size.sh”。

2021/06/02/UN3#505//700 3、set_socket_buffer_size.sh：当出现 GigE 丢包时，可开大 socket 缓存，用来减缓丢包。 4、set_usb_priority.sh：设置 udev 规则，使之能在非管理员权限下使用 u3 相机。 5、 set_usbfs_memory_size.sh：设置 usb 缓存，使之能兼容多个大分辨率 u3 相机。

4 常见问题 1、U3 相机在取流时候出现 no data 情况： 报错截图 解决方式： 解压安装包后，cd 到文件夹根目录下“source ./set_usb_priority.sh”和“source set_usbfs_memory_size.sh”。 2、如果运行 demo 提示报错找不到 libMvCameraControl.so，是由于环境变量没有生效导致。报错如下图所示：

                                                        Cannot find –lMvCameraControl 解决方法： a) 安装完 MVS 以后重启设备，使环境变量生效。 b) 跳转到安装包所在路径，并输入：“source ./set_env_path.sh”，使环境变量生效。如下图所示：

 重启电脑！！！！

启动相机驱动： cd到相机的工作空间（cd 到 ws_hikrobot_camera）下运行 source ./devel/setup.bash roslaunch hikrobot_camera hikrobot_camera.launch ##rviz source ./devel/setup.bash roslaunch hikrobot_camera hikrobot_camera_rviz.launch