在c++MFC下用PCL显示操作点云文件 MFC对话框显示操作PCL点云

2023-08-20 07:11| 来源: 网络整理| 查看: 265

原文作者：aircraft

原文地址：https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/13115873.html

第一步下载PCL库我的版本是1.8.1的

你都要MFC下跑PCL了你不会不知道怎么下载吧（不会吧不会吧不会有人真的不知道怎么下载吧。。。）

第二步新建一个MFC对话框程序（这个不要人教的把）

打开VS2017 新建项目-MFC应用程序-基于对话框

第三步配置PCL

点开属性管理器 debugx64下新建一个属性页命名PCL_ALLINONE （因为我是debug x64 你们32就32咯）

然后右键打开其属性

在包含目录编辑将自己的PCL库包含注意找你们自己PCL的路径这个要是来问我我不锤爆你们的狗头！！！！

库目录包含

在到链接器-》输入-》附加依赖项包含自己PCL库的lib文件名字

（注意！！！如果你们库跟我一样可以直接用我的）如果不一样那么到相应的lib库文件位置打开cmd 然后用命令行将文件名都输入到一个文件保存就行了好像是 dir \b >>1.txt (不太记得了然后复制里面lib结尾的名字粘贴就行了）

vtknetcdf_c++-gd.lib pcl_common_debug.lib pcl_features_debug.lib pcl_filters_debug.lib pcl_io_ply_debug.lib pcl_io_debug.lib pcl_kdtree_debug.lib pcl_keypoints_debug.lib pcl_ml_debug.lib pcl_octree_debug.lib pcl_outofcore_debug.lib pcl_people_debug.lib pcl_recognition_debug.lib pcl_registration_debug.lib pcl_sample_consensus_debug.lib pcl_search_debug.lib pcl_segmentation_debug.lib pcl_stereo_debug.lib pcl_surface_debug.lib pcl_tracking_debug.lib pcl_visualization_debug.lib libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_bzip2-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_chrono-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_container-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_context-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_coroutine-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_date_time-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_exception-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_fiber-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_filesystem-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_graph-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_graph_parallel-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_iostreams-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_locale-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_log-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_log_setup-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_math_c99-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_math_c99f-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_math_c99l-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_math_tr1-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_math_tr1f-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_math_tr1l-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_mpi-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_numpy3-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_numpy-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_prg_exec_monitor-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_program_options-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_python3-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_python-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_random-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_regex-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_serialization-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_signals-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_system-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_test_exec_monitor-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_thread-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_timer-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_type_erasure-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_unit_test_framework-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_wave-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_wserialization-vc141-mt-gd-1_64.lib libboost_zlib-vc141-mt-gd-1_64.lib flann-gd.lib flann_cpp-gd.lib flann_cpp_s-gd.lib flann_s-gd.lib qhull_d.lib qhullcpp_d.lib qhullstatic_d.lib qhullstatic_r_d.lib qhull_p_d.lib qhull_r_d.lib vtkalglib-8.0-gd.lib vtkChartsCore-8.0-gd.lib vtkCommonColor-8.0-gd.lib vtkCommonComputationalGeometry-8.0-gd.lib vtkCommonCore-8.0-gd.lib vtkCommonDataModel-8.0-gd.lib vtkCommonExecutionModel-8.0-gd.lib vtkCommonMath-8.0-gd.lib vtkCommonMisc-8.0-gd.lib vtkCommonSystem-8.0-gd.lib vtkCommonTransforms-8.0-gd.lib vtkDICOMParser-8.0-gd.lib vtkDomainsChemistry-8.0-gd.lib vtkexoIIc-8.0-gd.lib vtkexpat-8.0-gd.lib vtkFiltersAMR-8.0-gd.lib vtkFiltersCore-8.0-gd.lib vtkFiltersExtraction-8.0-gd.lib vtkFiltersFlowPaths-8.0-gd.lib vtkFiltersGeneral-8.0-gd.lib vtkFiltersGeneric-8.0-gd.lib vtkFiltersGeometry-8.0-gd.lib vtkFiltersHybrid-8.0-gd.lib vtkFiltersHyperTree-8.0-gd.lib vtkFiltersImaging-8.0-gd.lib vtkFiltersModeling-8.0-gd.lib vtkFiltersParallel-8.0-gd.lib vtkFiltersParallelImaging-8.0-gd.lib vtkFiltersPoints-8.0-gd.lib vtkFiltersProgrammable-8.0-gd.lib vtkFiltersSelection-8.0-gd.lib vtkFiltersSMP-8.0-gd.lib vtkFiltersSources-8.0-gd.lib vtkFiltersStatistics-8.0-gd.lib vtkFiltersTexture-8.0-gd.lib vtkFiltersTopology-8.0-gd.lib vtkFiltersVerdict-8.0-gd.lib vtkfreetype-8.0-gd.lib vtkGeovisCore-8.0-gd.lib vtkgl2ps-8.0-gd.lib vtkhdf5-8.0-gd.lib vtkhdf5_hl-8.0-gd.lib vtkImagingColor-8.0-gd.lib vtkImagingCore-8.0-gd.lib vtkImagingFourier-8.0-gd.lib vtkImagingGeneral-8.0-gd.lib vtkImagingHybrid-8.0-gd.lib vtkImagingMath-8.0-gd.lib vtkImagingMorphological-8.0-gd.lib vtkImagingSources-8.0-gd.lib vtkImagingStatistics-8.0-gd.lib vtkImagingStencil-8.0-gd.lib vtkInfovisCore-8.0-gd.lib vtkInfovisLayout-8.0-gd.lib vtkInteractionImage-8.0-gd.lib vtkInteractionStyle-8.0-gd.lib vtkInteractionWidgets-8.0-gd.lib vtkIOAMR-8.0-gd.lib vtkIOCore-8.0-gd.lib vtkIOEnSight-8.0-gd.lib vtkIOExodus-8.0-gd.lib vtkIOExport-8.0-gd.lib vtkIOExportOpenGL-8.0-gd.lib vtkIOGeometry-8.0-gd.lib vtkIOImage-8.0-gd.lib vtkIOImport-8.0-gd.lib vtkIOInfovis-8.0-gd.lib vtkIOLegacy-8.0-gd.lib vtkIOLSDyna-8.0-gd.lib vtkIOMINC-8.0-gd.lib vtkIOMovie-8.0-gd.lib vtkIONetCDF-8.0-gd.lib vtkIOParallel-8.0-gd.lib vtkIOParallelXML-8.0-gd.lib vtkIOPLY-8.0-gd.lib vtkIOSQL-8.0-gd.lib vtkIOTecplotTable-8.0-gd.lib vtkIOVideo-8.0-gd.lib vtkIOXML-8.0-gd.lib vtkIOXMLParser-8.0-gd.lib vtkjpeg-8.0-gd.lib vtkjsoncpp-8.0-gd.lib vtklibharu-8.0-gd.lib vtklibxml2-8.0-gd.lib vtklz4-8.0-gd.lib vtkmetaio-8.0-gd.lib vtkNetCDF-8.0-gd.lib vtkoggtheora-8.0-gd.lib vtkParallelCore-8.0-gd.lib vtkpng-8.0-gd.lib vtkproj4-8.0-gd.lib vtkRenderingAnnotation-8.0-gd.lib vtkRenderingContext2D-8.0-gd.lib vtkRenderingContextOpenGL-8.0-gd.lib vtkRenderingCore-8.0-gd.lib vtkRenderingFreeType-8.0-gd.lib vtkRenderingGL2PS-8.0-gd.lib vtkRenderingImage-8.0-gd.lib vtkRenderingLabel-8.0-gd.lib vtkRenderingLIC-8.0-gd.lib vtkRenderingLOD-8.0-gd.lib vtkRenderingOpenGL-8.0-gd.lib vtkRenderingVolume-8.0-gd.lib vtkRenderingVolumeOpenGL-8.0-gd.lib vtksqlite-8.0-gd.lib vtksys-8.0-gd.lib vtktiff-8.0-gd.lib vtkverdict-8.0-gd.lib vtkViewsContext2D-8.0-gd.lib vtkViewsCore-8.0-gd.lib vtkViewsInfovis-8.0-gd.lib vtkzlib-8.0-gd.lib opengl32.lib

配置完毕以后其他mfc就不用重复配置将这个配置文件PCL_ALLINONG复制添加就行了

第四步编辑代码

编辑对话框添加一个pictrue_control控件改ID为IDC_PCDVIEW 添加一个按钮改名为openFILE

双击openFile按钮进入按钮事件编辑粘贴代码：

CString strFile = _T(""); CFileDialog dlgFile(TRUE, NULL, NULL, OFN_HIDEREADONLY, _T("Describe Files (*.pcd)|*.pcd|All Files (*.*)|*.*||"), NULL); if (dlgFile.DoModal()) { strFile = dlgFile.GetPathName(); //Cstring 转string CString theCStr; std::string STDStr(CW2A(strFile.GetString())); pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); if (pcl::io::loadPCDFile(STDStr, *cloud) == -1)//*打开点云文件 { AfxMessageBox(_T("读入点云数据失败")); } m_viewer->removeAllPointClouds();//将前一次点云移除 pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom single_color(cloud, 0, 255, 0); m_viewer->addPointCloud(cloud, single_color, "sample cloud"); }

代码就是打开文件选取PCD点云然后显示

在某某某dlg.h下添加头文件

#include #include #include #include #include #include //vtk #include #include #include "vtkAutoInit.h" VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL); // VTK was built with vtkRenderingOpenGL2 VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);using namespace pcl;

如果上面这个头文件会报错试试下面这套不报错就用上面的（因为我的MFC有时候用第一套会报错）

#undef min //新加代码// #undef max #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include //vtk #include #include #include "vtkAutoInit.h" VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL); // VTK was built with vtkRenderingOpenGL2 VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle); using namespace pcl;

并且在这个dlg.h的文件类里添加：

private: boost::shared_ptr m_viewer;//要共享指针类型的，要不然，显示窗口会跳出MFC界面 vtkRenderWindow* m_win; //vtk渲染的窗口句柄 vtkRenderWindowInteractor* m_iren;//vtk交互的对象

然后在dlg.cpp文件的OnInitDialog(）初始化函数下添加：（函数里的直接复制过去就行了毕竟我工程名字乱打的）

BOOL CMFCApplication3Dlg::OnInitDialog() { CDialogEx::OnInitDialog(); // 设置此对话框的图标。当应用程序主窗口不是对话框时，框架将自动 // 执行此操作 SetIcon(m_hIcon, TRUE); // 设置大图标 SetIcon(m_hIcon, FALSE); // 设置小图标 // TODO: 在此添加额外的初始化代码 //pcl显示窗口初始化 m_viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));//初始化viewer对象 m_viewer->addCoordinateSystem(); //设置对应的坐标系 m_viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);//设置背景颜色 m_viewer->initCameraParameters();//初始化相机的参数 m_win = m_viewer->getRenderWindow();//将view中的渲染窗口的句柄传递给vtk window m_iren = vtkRenderWindowInteractor::New(); //初始化vtkwindow交互的对象 m_viewer->resetCamera();//使点云显示在屏幕中间，并绕中心操作 CRect rect; GetClientRect(&rect);//实时获取MFC窗口大小 m_win->SetSize(rect.right - rect.left, rect.bottom - rect.top);//根据当前窗口的大小设置vtk 窗口的大小 CWnd *viewer_pcWnd; viewer_pcWnd = this->GetDlgItem(IDC_PCDVIEW);//获取对应的wnd m_win->SetParentId(viewer_pcWnd->m_hWnd);//设置vtk窗口的句柄 m_iren->SetRenderWindow(m_win);//将vtk交互对象与vtk window绑定 m_viewer->createInteractor(); m_win->Render();//开始渲染 return TRUE; // 除非将焦点设置到控件，否则返回 TRUE }

如果这页的开头附近有下面这个直接注释掉不然就会报错 error C2661: “pcl::PointCloud::operator new”: 没有重载函数接受 3 个参数

//#ifdef _DEBUG //#define new DEBUG_NEW //#endif

最后结果

运行点击打开选了一个bunny.pcd打开显示这样就这么简单搞定了根本不需要网上的其他什么MFC教程又要cmake编译啊又要单文档得（TMen都是呆子）

(bunny.pcd文件不要找我拿你都要显示点云了一个点云文件没有？那你心里可能没有点B数啊)

如果你们编译运行错误自己复制错误去百度啊难道来问我难道我知道？

若有兴趣交流分享技术，可关注本人公众号，里面会不定期的分享各种编程教程，和共享源码，诸如研究分享关于c/c++,python,前端，后端，opencv,halcon,opengl,机器学习深度学习之类有关于基础编程，图像处理和机器视觉开发的知识

【本文地址】

公司简介

联系我们