Ubuntu 20.04使用Livox mid 360 测试 FAST

2024-07-15 14:26| 来源: 网络整理| 查看: 265

前言

Livox mid360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的livox_ros_driver2 。并需要修改FAST_LIO中部分代码。

1. 安装Livox-SDK2

参考官方教程。 1.1. 安装CMake

sudo apt install cmake

1.2. 安装编译Livox-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git cd ./Livox-SDK2/ mkdir build && cd build cmake .. && make -j sudo make install

注： Livox-SDK2可以下载在任何位置并编译安装。

2. 编译FAST_LIO工程

2.1. 创建ROS1工程

mkdir fast_lio && cd fast_lio mkdir src && cd src

2.2. 在src文件夹中下载livox_ros_driver2源码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git cd livox_ros_driver2 ./build ROS1

2.3. 在src文件夹中下载FAST_LIO源码

git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git cd FAST_LIO git submodule update --init cd ../.. 3. 修改FAST_LIO代码

3.1. 修改FAST_LIO的CMakelists.txt 修改前：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs nav_msgs sensor_msgs roscpp rospy std_msgs pcl_ros tf livox_ros_driver # "lidar_type": 8 }, "MID360": { "lidar_net_info" : { "cmd_data_port": 56100, "push_msg_port": 56200, "point_data_port": 56300, "imu_data_port": 56400, "log_data_port": 56500 }, "host_net_info" : { "cmd_data_ip" : "192.168.1.5", # "roll": 0.0, "pitch": 0.0, "yaw": 0.0, "x": 0, "y": 0, "z": 0 } } ] } 6. 运行测试

打开两个终端，分别运行

source devel/setup.bash roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

请添加图片描述

另外一个终端运行

source devel/setup.bash roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

运行成功截图如下请添加图片描述

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