ubuntu22.04安装mujoco210 mujoco

2024-07-16 14:34| 来源: 网络整理| 查看: 265

ubuntu22.04安装mujoco210 mujoco-py超详细参考以下两个安装教程，遇到一些其他坑，整理一下1. 安装mujoco1.1 官网下载mujoco210文件1.2 将下载的文件解压到指定目录~/.mujoco下1.3 获取许可文件mjket.txt1.4 配置环境变量1.5 测试mujoco 2. 安装mujoco-py2.1 conda激活虚拟环境\或新创建一个环境2.2 下载mujoco-py2.3 配置环境变量2.4 测试mujoco-py2.5 测试时的一些报错处理2.5.1 报错：command ‘gcc‘ failed with exit status 12.5.2 报错：No such file or directory: 'patchelf'2.5.3 报错：Missing GL version 2.6 测试成功如下

参考以下两个安装教程，遇到一些其他坑，整理一下

Ubuntu18.04安装Mujoco、mujoco_py Ubuntu20.04安装mujoco

1. 安装mujoco 1.1 官网下载mujoco210文件

官网链接在这里插入图片描述

1.2 将下载的文件解压到指定目录~/.mujoco下 mkdir ~/.mujoco

然后这样找到创建的隐藏文件夹在这里插入图片描述找到刚刚下载的压缩包所在位置（一般在下载目录下）在终端打开，输入以下命令将压缩包解压到.mujoco文件夹中：

tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco 1.3 获取许可文件mjket.txt

有说mujoco210不再需要许可文件，但也有不用许可文件安装就报错了，所以以防万一还是下载配置一下吧

许可文件获取链接将下载的mjkey.txt文件拷贝到.mujoco文件夹和.mujoco\mujoco200\bin文件夹下即可。

1.4 配置环境变量

命令行中输入：

sudo gedit ~/.bashrc

在打开的文件最后添加如下代码：注意xxx是ubuntu用户名

export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH} export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/XXX/.mujoco/mujoco210/bin

保存关闭后，命令行中输入如下

source ~/.bashrc 1.5 测试mujoco cd ~/.mujoco/mujoco210/bin ./simulate ../model/humanoid.xml

如下则说明mujoco安装成功：在这里插入图片描述

2. 安装mujoco-py 2.1 conda激活虚拟环境\或新创建一个环境 # 激活环境 conda activate xxx

或

# 创建新环境再激活 conda create -n mujoco-env python=3.8 conda activate mujoco-env 2.2 下载mujoco-py

注意要退回到在主目录下执行下面命令，将mujoco-py下载在主目录下

# 下载mujoco_py git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git # 进入mujoco_py文件夹 cd mujoco-py # 安装依赖 pip install -r requirements.txt # 安装mujoco_py pip3 install -U 'mujoco-py=2.1' 2.3 配置环境变量 sudo gedit ~/.bashrc

在打开的文件末尾添加如下：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia

命令行：

source ~/.bashrc 2.4 测试mujoco-py

在主目录下，转到mujoco-py/examples文件夹下：

cd mujoco-py cd examples

输入以下进行测试：

python body_interaction.py 2.5 测试时的一些报错处理 2.5.1 报错：command ‘gcc‘ failed with exit status 1

执行以下命令即可：

sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev sudo apt-get install libglfw3-dev libglfw3 2.5.2 报错：No such file or directory: ‘patchelf’

如下即可：

sudo apt-get install patchelf 2.5.3 报错：Missing GL version sudo gedit ~/.bashrc export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so source ~/.bashrc 2.6 测试成功如下

在这里插入图片描述

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