垂直起降固定翼组装设置教程

此教程全文干货，篇幅较长，请耐心阅读。特别感谢K大（Kris）编写此教程，并授权HEX赫星发布。

VTOL 组装教程 - 开箱

赫星(HEX)飞控一套 / 宇燕(Yuyan)垂直起降飞机一架

组装完成图

翼展:2.3M 机身长: 1.3M 翼面积:66dm 重量:5.7Kg(不含电池及酬载) 标准起飞重量:9Kg 最大起飞重量:11Kg 航程:90分钟/100KM (电池6S 25000mAh+A5100x5镜头),起飞重量=9Kg

VTOL 组装教程 - 开箱 (Cube-H7)

赫星 (HEX) 飞控 : HEX CUBE Orange(H7) / Here2 GPS / HereLink HEX CUBE Orange(H7)

STM32H753VIT6 主处理器:双精度浮点运算单元+闪存2Mb+内存1Mb+主频400MHz STM32F100 协处理器:进阶故障保护 / 看门狗 载板内置ADS-B 接收机:民航机自动避让系统 VTOL 组装教程 - 开箱 (Cube-H7)

HEX CUBE Orange(H7) 配件 注意:图中的电源模块持续电流只有30A,无法用于电流>100A的VTOL,请改用霍尔式电源模块. HEX CUBE Orange(H7) 拆壳 VTOL 组装教程 - 开箱 (Cube 载板 )

HEX CUBE 载板正面 HEX CUBE 载板背面 VTOL 组装教程 - Cube 接口定义图

HEX HereLink

遥控/高清图传/数传 一体 拆箱后的所有零件 接线示意图 VTOL 组装教程 - 开箱 ( 宇燕 VTOL)

宇燕垂直起降空机 假组装 电池舱/酬载舱都蛮大的 伞舱下方是放飞控 VTOL 组装教程 - 载机组装 ( 机臂 )

这架空机出货时已经组装好机身了,只要把动力系统及控制系统装上就行了,组装过程就机臂比较麻烦.

机臂组成

零件:复合材料机臂/电调/电机/倾转舵机/快拆接头 焊好电调与电机之间的线,有金插的就用金插,没有就用焊的. VTOL 组装教程 - 载机组装 ( 机臂 )

固定好倾转舵机及电机 , 这边没什么好说的 , 螺丝锁上而已 .

前电机规格为U7(相当于5212吧!请自行对照),KV为订制的480/520/560KV其中之一(因为没标示我也搞混了,依据灰尘堆积程度,猜测是第一次订制的480KV),电调为好盈6S 60A

注意:螺丝要上螺丝胶 组装完成的前电机(背面) VTOL 组装教程 - 载机组装 ( 机臂 )

组装完成的前电机(正面) 后电机组装

后电机规格为U7 340KV,电调为好盈6S 60A VTOL 组装教程 - 载机组装 ( 机臂 )

焊接快拆接头,这边要注意别加热太久,否则固定金插的塑料会熔掉,插上时可能脱离. 机臂组装完成 左右机臂组装完成,我故意公母头颠倒是为了防呆,以免自己左右机臂搞混插错 左右机臂组装完成 VTOL 组装教程 - 载机组装 ( 机翼 )

安装好副翼舵机/拉杆,角度可以先用舵机测试器调整后确定,中立点PWM=1500 机翼上的倾转舵机/副翼舵机是由一个7.0V 5A的BEC供电,所以电源在这边引出 焊好与机臂对接的快拆接头,线材使用12AWG 焊好与机身对接的快拆接头 VTOL 组装教程 - 载机组装 ( 机身 )

焊好机身与机翼对接的快拆接头,线材我是用14AWG两条并联当一条用(比较软易折弯) 焊接好的快拆接头 锁上快拆接头并开始整线 将左右机翼快拆接头的电源线合并再引出XT90接头

注意:霍尔电流传感器别忘了要事先穿在正极中间且注意方向标示,BEC也别忘了焊上去. 把所有线整理好并确定不会干涉到相机的安装

注意:相机的 PPK天线/电源/热靴线/快门触发线/HDMI线 能事先布置好就先布好. 把接头都压接好,如果有线不够长(空速计I2C/电源模块/…)则焊接延长.

注意:GPS也可放底下舱内,我摆这位置只是方便看RGB LED灯号,但不方便拆盖. 固定好升降舵机/尾舵机,且安装好拉杆,一样用舵机测试器调好中立点PWM=1500

注意:尾舵机连杆的内螺丝要上螺丝胶 把飞控装上且插上接头，要不要减震都可以，我是双面胶直接贴上 组装完成图

VTOL 组装教程 - 飞控设置

固件安装 / 加速度校准 / 遥控器校准 / 罗盘校准 / 空速校准 /… 这些基础的 , 请看底下这个教程 .

中文版 : 垂直起降固定翼 中文教程

English: VTOL tutorial

接下来的教程仅针对HEX Cube_Orange/HEX HereLink/宇燕载机

相同配置的载机只要按表输入参数就可以了 Cube Orange(H7)CANBUS 设置

首先将Cube Orange按照下表将CAN启用(包括CAN GPS/罗盘/RGB LED),启用后记得重新开机!

如果重新开机发现GPS上的LED亮了就表示CAN已启用成功. Cube Orange(H7)罗盘设置 罗盘ID=97539是CAN外置罗盘(在GPS内),另一个ID是板载内置罗盘,内置罗盘易受两翼机臂电流影响而干扰,在VTOL都是设为禁用的,也可以再装一个GPS增加冗余(2个GPS+2个外置罗盘).

其中比较重要的是COMPASS_PRIO1_ID把它改为97539(改完要重新开机且做罗盘校正),将CAN罗盘指定为第一顺位,且COMPASS_EXTERNAL=1(第一个罗盘为外置),COMPASS_USE=1(启用第1个罗盘,其它罗盘则设0关闭).

注意:如果一直无法校准成功(进度条跑到100%又从0开始),可以尝试: 1.可能你的罗盘COMPASS_DEV_ID及ID2跟下图颠倒,则COMPASS_PRIO1_ID请设为COMPASS_DEV_ID,COMPASS_PRIO2_ID则设为COMPASS_DEV_ID2,COMPASS_EXTERNAL=0,COMPASS_EXTERNAL2=1,COMPASS_USE=0 也就是跟着颠倒的意思. 2.或是COMPASS_PRIO1_ID及COMPASS_PRIO2_ID都设0,由系统自动侦测. 然后再重新启动做一次罗盘校准. Cube Orange(H7) 电源模块设置

注意:

*这个电源是 风迅2-12S 180A霍尔传感器,并不是HEX附的(那个持续30A远远不够)

*首次设置不会出现底下参数,请先将BATT_MONITOR=4并重新启动 Cube Orange(H7) ADS-B 设置

HEX的板载ADS-B接收机是接在Serial5上,所以设置好Serial5并经由SR0(USB)/SR1&2(数传1&2)广播给地面站显示附近的民航机. 设置正确后就会在地面站看到附近的民航机,再设置自动避让参数做避让的动作.

也可以跟https://www.flightradar24.com/ 显示的航班进行比较. Cube Orange(H7) ADS-B 民航机避让设置

AVD_ENABLE：设置为1以启用ADS-B的回避（设置此参数后请重新启动）

AVD_F_DIST_XY ：允许接近的水平距离（单位为M）

AVD_F_DIST_Z：允许接近的垂直距离（单位为M）

AVD_F_TIME：提前几秒做避让的动作（基于当前位置和速度下去计算）

AVD_F_ACTION ：如何避让（0=不避让/1=仅回报/2=爬升或下降/3=水平移动/4=垂直3D移动/5=RTL/6=悬停）

AVD_F_RCVRY：避让完成后（0=保持/1=恢复之前的飞行模式/2=RTL/3=继续AUTO任务） Cube Orange(H7) 空设计设置

I2C空速计请按下表设置,如果设置正确,当你用手压迫空速软管,会看到地面站显示一个很大的空速值,如果没有变化请勿升空.

首次测试定翼模式请先把ARSP_AUTOCAL=1启用空速校准,升空转换成功后以FBWA模式飞下,如果正常则切到LOITER(绕圈)模式让它飞个几分钟,它会自动校准空速,校准完成且降落后再把ARSP_AUTOCAL改回0. Cube Orange(H7) 舵机 / 电调设置

接线图 参数表

SERVO1_FUNCTION=4 SERVO2_FUNCTION=4 SERVO3_FUNCTION=19 SERVO4_FUNCTION=21 SERVO5_FUNCTION=76 SERVO6_FUNCTION=75 SERVO7_FUNCTION=0 SERVO8_FUNCTION=0 SERVO9_FUNCTION=33 SERVO10_FUNCTION=34 SERVO11_FUNCTION=35 SERVO12_FUNCTION=36 SERVO13_FUNCTION=10 SERVO14_FUNCTION=0 SERVO15_FUNCTION=0 SERVO16_FUNCTION=0 SERVO17_FUNCTION=0 SERVO18_FUNCTION=0 SERVO19_FUNCTION=0 SERVO20_FUNCTION=0

Cube Orange(H7) 相机快门触发设置 Cube Orange(H7) 开机被重置参数的解决方法

如果您曾经开机参数被莫名重置而恢复为默认参数,且罗盘老是校准不过(进度条跑到100%又由0%重新开始),请按照底下方法重刷bootloader(硬件引导程序)

[1]. 刷最新版本固件 , 有两种方法 .

a.下载官方最新的多轴固件,这个一定没问题,因为版本是最新的,按右键选[另存目标]下载 ArduCopter.apj ArduPilot firmware : /Copter/latest/CubeOrange

注意:这个方法待刷完bootloader且重新开机后,就可以刷回你原本使用的固件而不会影响到已经刷进去的bootloader. b.刷群(QQ群305970641)固件最新版本(版本日期务必大于2020-05-18才有新的bootloader),刷好后到步骤[2]. [2] 以电脑 USB 连线 , 并进入 [ 初始设置 ]->[ 安装固件 ]-> 刷 bootloader 页面 .

[3] 点选 Bootloader Update 会出现警告 : 询问是否请问确定要刷,因为刷bootloader有风险,如果搞错步骤或突然断电,您的飞控有可能变砖(其实只是没专用烧写工具用USB刷不了,如果不幸发生寄回厂家处理) 请按 是[Yes] [4] 再问你一次是否确定 ? 并告知可能变砖,而且刷写过程要5分钟!! 请按 是[Yes] [5] 刷 Bootloader 完成 其实刷写只要1秒,按OK后完成,重新开机

VTOL 组装教程 - 视频演示

Takeoff

https://www.youtube.com/watch?v=e6s7hNB269U

Auto

https://www.youtube.com/watch?v=4s5wTetdlbo