倍福TwinCAT3中控制台达A2伺服使用

1、XML文件添加、IO扫描伺服和变量定义关联，参照博客TwinCAT3第三方伺服电机——汇川IS620N使用 中所讲解的方法，TC3使用第三方伺服方法都是一样的。本篇文章只讲解台达伺服部分。

编码器说明

编码器设置：一秒钟转一圈

A2伺服编码器：1280000线 TC3中设置：（1/1280000）*60             0.000046875

A3伺服编码器：16777216线 TC3中设置：（1/16777216）*60            0.0000035762786865

2、A2伺服扭矩读取

A2相关资料：台达A2伺服相关.rar-制造文档类资源-CSDN下载

A2伺服参数设置举例说明：（石家庄飞翔）

旋转：400W 40欧 电动缸：1000W 40欧

1、驱动器需要设置的参数：

P1-01: 控制模式：电动缸电机设为0C。旋转电机：1#厅和3#厅-0C(CW)  2#厅和4#厅10C(CCW)

P3-12: CanOpen参数支持设定。设为100，参数重新上电或者通讯重置后，不会修改参数值。

P1-52: 制动电阻阻值

P1-53: 制动电阻功率

P2-18: 数字量输出通道0，可以设置为抱闸线，改为0x0108,其余的P2-10~P2-22均需要改为0x100不作用，或者根据实际需要设置为其它的。

P1-01: 需要使用EtherCAT控制时改为0x000C，需要用ASDA软件点动的时候改为0x0002。

P2-69: 编码器类型，0相对，1绝对(需关电重启，再改P2-08跟P2-71) 绝对型编码器位置设为0，并初始化：先设置p2-08=271，再设置p2-71=1,然后断电重启。

重置台达驱动器参数：p2-08=10,然后断电重启即可

备注1：P1-01：控制模式。1#厅、3#厅移门电机10C，2#厅、4#厅旋转电机10C。别的都是0C。

备注2：1#厅，两个电动缸刹车改P2-19(原DO点晶闸管坏)