Ros

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在这里插入图片描述 1、rqt_graph 可以看到整个系统的全貌 2、赵虚左ROS文档(超级详细） 3、ROS中C++与python通信

1、创建工作空间并初始化及功能包的创建

mkdir -p 自定义空间名/src cd 自定义空间名(英文) catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

2、进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src catkin_create_pkg 自定义ros包名字 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。注意: 在ROS中，虽然实现同一功能时，C++和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。

3、进入ros包的src目录编辑源文件

cd 自定义的包/src

c++源码实现（文件名字自定义我这里用helloworld.cpp)

#include "ros/ros.h" int main(int argc, char *argv[]) { //执行 ros 节点初始化 ros::init(argc,argv,"hello"); //创建 ros 节点句柄(非必须) ros::NodeHandle n; //控制台输出 hello world ROS_INFO("hello world!"); return 0; } 4、编辑ros包下的CmakeLists.txt文件 add_executable(随便命名我这里用hello代表这个工程名 src/步骤3的源文件名.cpp（helloworld.cpp) ) target_link_libraries(随便命名我这里用hello代表这个工程名 ${catkin_LIBRARIES} ) 5、进入工作空间目录并编译

cd 自定义工作空间 catkin_make

生成build devel

6、执行

先启动命令行1：roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间 source ./devel/setup.bash rosrun 包名 C++工程节点名 //我这里就是 rosrun helloworld hello

在这里插入图片描述命令行输出：hello world

PS:source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便

添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容

添加方式2:echo “source ~/工作空间/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

7、配置lauch文件来快速启动

1、创建launch文件

在功能包中添加launch文件 cd launch gedit easy.launch

2、编写launch

pkg为功能包的名字 type是可执行文件的工程名字 name 随便写 output输出到命令行

3、运行roslaunch 在这里插入图片描述 roslaunch 功能包名字 launch文件名字.launch

4、运行结果

在这里插入图片描述结束撒花！！

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