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树莓派-4WD智能小车操作小结
树莓派4B-4WD智能小车，双层结构，第一层结构为：小车扩展板（底层）+树莓派主板，通过铜柱隔离固定，小车扩展板相当于计算机的外设扩展板；上面一层为第二层，是三个舵机承载板，前部一个舵机，载有彩灯和超声波探测器；后部由垂直和水平两个方向旋转180度的舵机，搭载高清摄像头，负责智慧识别、人脸追踪等功能，需要编程进行训练。 操作方式有三。1.微信小程序，扫二维码（或在微信小程序中搜索智能小车），进入小程序，利用蓝牙，可以控制小车的运动，除了摄像头之外，均可以控制；2.利用APP，扫码下载APP，利用蓝牙，可以像方式1一样控制；如果要控制摄像头和其舵机，则不要开蓝牙，只能链接小车自身的wifi，就可以控制摄像头，将其变成一个监控设备；3.上位机控制，上位机连上小车的wifi，或者将小车插上网线，通过ip扫描软件获取小车的IP。WiFi下默认的小车为192.168.50.1。 在浏览器中输入http://192.168.50.1/，进入树莓派的RaspAP的仪表板，可以进行设置、更新。 用Putty，输入192.168.50.1，可以链接上树莓派的VT终端，进行Linux的操作，树莓派用户名密码是什么呢？root用户密码是什么？普通用户名是：Pi，密码是：raspberry 或者 yahboom，本机采用yahboom为密码；root用户原始系统是没有开启的。开启只要设置了root密码 就可以，开启root的方法如下：sudo passwd root，输入两次密码则可以开启root用户，本人采用raspberry为密码；切换root方法：输入：su，输入密码即可以。 将小车带到空旷的平整地段，进行实际操作。小车前进、左转、右转、后退、停止，巡线、避障、寻光、寻障（跟踪），蜂鸣、救火，舵机控制，摄像及控制，均成功完成。需要注意的是，蓝牙控制，不能离得太远。如果要远距离控制，需要在linux中kill掉蓝牙进程，再用手机APP连接小车的WiFi，进行操作。 锂电池不经用，能否用充电器直接插到小车的扩展板的电源接口呢？我查了充电器的输入是220V，输出是12.6v，800mA；而锂电池的型号是PR12V锂电池组，标称电压是11.1V，充电截止电压是12.6V，容量是2200mAh。 树莓派，接上网线后，是否就是一个能上网、带wifi的路由器呢？因为有一个有线口，一个WIFI，至少可以配成无线路由。 Write by vanjob(一策书·万江波·岳阳)
附件1：安装树莓派的系统到SD卡 © 准备工作： 1.一张2G以上的SD卡，最好是高速卡，推荐Class4以上的卡，因为卡得速度直接影响树莓派的运行速度 2.下载树莓派debian系统镜像文件 (debian系统镜像下載) 3.winXP和win7下安装镜像的工具 (win32diskimager下載)
© 安装实战： 1.解压下载的debian系统压缩文件，得到img镜像文件 2.将SD使用卡托或者读卡器后，连上电脑 3.解压并运行win32diskimager工具 4.在软件中选择debain的img文件，“Device”下选择SD的盘符，然后选择“Write”， 如果出现下图的对话框，选“Yes” 然后就开始安装系统了，根据你的SD速度，安装过程有快有慢 5.安装结束后会弹出完成对话框，说明安装就完成了，如果不成功，请关于防火墙一类的软件，重新插入SD进行安装 请注意安装完，win系统下看到SD只有74MB了，这是正常现象，因为linux下的分区win下是看不到的！ 大家可以使用分区软件查看SD卡，就能看到linux下的分区了，如下图
Ext3区属于linux的文件系统，就和win的系统盘C盘一样 Swap区为linux的虚拟内存区，主要在物理内存不够用的时候，做缓存用的
安装和启动你的树莓派
© 准备工作： 1.2G以上安装了树莓派系统的SD卡 2.5V/700mA以上的usb接口电源，推荐用1.5A以上的 3.USB接口的键盘鼠标一套 4.HDMI线，用于接显示器，或者HDMI转VGA的，HDMI转DVI的，主要看你的显示器接口 © 安装树莓派: 1.先将安装好系统的SD卡插入树莓派 2.再将usb接口的键盘和鼠标接上树莓派 3.接上HDMI线 4.接上电源线，并打开电源
© 启动树莓派: 1.按照上面的步骤上电后显示器会有文字显示如图，如果显示器没有显示，可能hdmi线或者转接头有问题，请检查 2.正常会停在用户和密码登陆界面（系统是debian），请输入用户名：pi，密码：raspberry ，如果你发现键盘按键没有反应，说明兼容问题，请换键盘试试， 3.步骤1后出现这个界面，可能USB接口电源不足，没法给你的键盘鼠标供电了，请换一个键盘或者配合用带电源的HUB一起使用 4.正确输入用户和密码后，就出现以下界面，说明树莓派已经正常启动了 5.键盘输入“startx”启动图形界面，到此为止你的树莓派就正常启动完成了！ 来源:http://www.shumeipai.net
基本使用 © 如何上网 1.用5V电源加USB转miniusb线连在Raspberry上，用HDMI显示。 2.上电启动后，将网线插入raspberry的卡槽。 3.进入到桌面后，点击桌面上的“LX 终端图标”，进入到系统终端。 4.下面开始介绍如何上网。
上网分两种情况：
自动获取IP： 如果用户上网时自动dhcp获取IP地址，则插上网线后，只要添加dns就可以上网。 修改/etc/resolv.conf设置dns服务器: pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.conf nameserver 8.8.8.8 //在这里添加dns 或者用户还可以选择用gedit修改文件。
pi@raspberrypi ~ $ sudo gedit /etc/resolv.conf nameserver 8.8.8.8 //在这里添加dns
关于vim的使用方法，用户可参考如下网址。 http://www.cnblogs.com/itech/archive/2009/04/17/1438439.html
静态设置IP： （a）编辑 /etc/network/interfaces文件。 pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/network/interfaces 将 auto lo iface lo inet loopback iface eth0 inet dhcp 修改为： auto lo iface lo inet loopback iface eth0 inet static address 192.168.0.10 //这里根据用户使用的静态IP地址修改。 netmask 255.255.255.0 gateway 192.168.0.1 //这里根据用户使用网关进行修改。 （b）并修改/etc/resolv.conf设置dns服务器：
pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.conf nameserver 8.8.8.8 //在这里添加dns
（c）执行下面两个命令，启用新设置 pi@raspberrypi ~ $ sudo ifdown eth0 pi@raspberrypi ~ $ sudo ifup eth0//在这里添加dns
（d）验证是否能够上网，如果能够ping通百度，则说明能够上网。
能够上网的打印信息如下： pi@raspberrypi ~ $ ping www.baidu.com PING www.a.shifen.com (220.181.111.147) 56(84) bytes of data. 64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=1 ttl=54 time=167 ms 64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=2 ttl=54 time=77.9 ms 64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=3 ttl=54 time=79.0 ms 64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=4 ttl=54 time=77.9 ms ^C -- www.a.shifen.com ping statistics --- 4 packets transmitted, 4 received, 0% packet loss, time 3003ms rtt min/avg/max/mdev = 77.903/100.481/167.041/38.431 ms
如果用户使用的是静态IP，有可能在使用的过程中有可能会断网，而且不能再上网，请用户再重复（b）、（c）、（d）步骤，进行上网验证。 © 如何玩游戏 用户可以点击桌面图标上的“PythonGames”图标，里面有些小游戏，用户可以根据提示，开始游戏。 © 如何打字（word，excel类） 用户使用word和excel可以点击桌面图标上的“Libre Office”图标或者用Calligra软件。 © 如何播放* 标准Raspbian版本中支持树莓派的GPU的播放器好像只有omxplayer，是个命令行程序，没有界面的，也不能拖动。
它有很多参数，最常用的是-o，选项有local和hdmi，表示声音输出到audio out还是hdmi，omxplayer后面跟着要播放的文件名称，不支持wmv，不支持外置字幕。
大部分用X.264编码的1080p视频都可以正常流畅播放。 打开终端窗口，出现提示符后输入： omxplayer -o hdmi 文件名 当将U盘接入到USB口上，系统默认会在/media目录下创建和硬盘卷标一样的目录，之后就可以在终端访问了。 下面介绍操作步骤： 点击桌面上的“LX 终端”图标,进入到终端。 将U盘插入Raspberry的USB接口，确保U盘里面放入了视频文件。 我们把U盘插入Raspberry的USB接口，它将会在media目录下生成8895-1614，或者其他的文字组合。 pi@raspberrypi ~ $ df -h 显示情况如下 文件系统 容量 已用 可用 已用% 挂载点 rootfs 3.6G 2.5G 948M 73% / /dev/root 3.6G 2.5G 948M 73% / tmpfs 19M 232K 19M 2% /run tmpfs 5.0M 0 5.0M 0% /run/lock tmpfs 37M 16K 37M 1% /tmp tmpfs 10M 0 10M 0% /dev tmpfs 37M 0 37M 0% /run/shm |
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