CLoudCompare

重建出的三维模型（Point Cloud或Mesh)与Groundtruth的比较。听说meshlab也可以进行比较，但是没有找到具体的操作方法。在知乎上看到有人推荐这款软件，所以下载下来进行使用。记录一下使用的步骤。

官网链接 支持Win Mac Linux。

其中GroundTruth为mesh文件，重建的结果为点云文件 如果GroundTruth和重建的模型尺寸相差太大，就会有一个模型太小看不见。

通过选择模型前面的箭头可以让模型显示或不显示，也可以选中模型后调整模型下方的Properties中的visable变量

为了之后利用四点法进行模型的配准，需要先把模型的尺寸调整到相似的大小。

Reference entity就是匹配的参照模型，这里我选中GroundTruth(Mesh(ID=6),ID这个属性可以在Properties属性中找到。其他参数默认后就ok。

尺寸大致匹配但是模型还没有对齐，这一步需要对模型进行对齐。

这里reference同样选择GroundTruth(点击swap，可以更换reference),ok后就可以进行选点操作了。

记得勾选adjust scale之后就可以点击align了，结果如下，感觉不错。

这里的距离计算它官方手册有给简单的介绍，它只能计算point to point 或者 point to mesh的距离。 官网介绍

我这里把max distance改为20（根据自己的需要选择合适的值），并把signed distance去掉，之后就可以compute了。结果如下，可以通过设置properties来显示colorbar

可以根据自己喜欢的颜色设置colorbar，下面是我自己设置的结果

ps ：上述大部分操作可以直接在toolbar中找到，可以根据图标进行选择。