Velodyne

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文章目录 1. 数据包接收与数据包格式2. 数据解析与坐标计算2.1 雷达坐标系定义2.2 坐标转换 3. 需要解决的问题4. 参考

1. 数据包接收与数据包格式

VELOCYNE-16c激光雷达使用UDP的形式向网络发送数据。在雷达web端设置页面，或通过命令行进行设置后，在接收端匹配雷达IP与雷达UDP端口号即可接受雷达数据。

雷达总共有三种形式的扫描方式，分别对应三种形式的数据包内容：（1）strongest (2) last (3) dual retuen mode 本文在此以strongest模式作为例子进行介绍。具体模式信息参照vlp-16 user manual.pdf

数据包结构如图：单点模式（strongest模式）数据包格式图单点模式（strongest模式）

假设当前雷达转速为600rpm，则雷达角分辨率为0.2° 数据包开始的第一个Azimuth N为当前激光点返回的方位角（具体定义下一章介绍）数据包中共有N~N+23个点云，即共24个点云

2. 数据解析与坐标计算

目前官方user manual能够在网上方便地下载得到，因此本章中部分内容涉及官方文档的描述

2.1 雷达坐标系定义

在这里插入图片描述

2.2 坐标转换

数据包中的数据结构如下二图所示，本文不再赘述数据包点云数据解析数据包时间戳和机器信息解析数据包中channel 0~15分别对应的照射角度如下：在这里插入图片描述通过以上解析，可以得到在极坐标系下的各点坐标信息。进行转换，即可得到XYZ坐标系下的点坐标信息。

3. 需要解决的问题雷达扫描频率为10Hz，每秒数据包在480帧左右，即每次扫描会产生48个左右的数据包，需要将分散的数据包数据合并称为一次扫描的点云数据获得点云之后的绘图问题：点云数量较大，若全部进行绘图会消耗大量计算资源，同时由于点云数量的巨大，会导致点云图显示效果的下降（如下图的效果对比）。如何简化绘图过程？如何优化绘图效果？在这里插入图片描述

再labview等平台的自建数据解析与采集程序中，如何对点云数据进行采集？是采集解析后的坐标点参数按时间顺序帧保存？还是保存原始UDP数据包？ 4. 参考 CSDN博客：https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/89946329手册：Velodyne-16c User Manual（自行搜寻下载，本文在此不提供下载帮助）

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