ROS入门教程（七）

通过Gazebo仿真和RViz仿真的学习后，本文将通过Gazebo与RViz联合仿真实现机器人在Gazebo仿真环境中运动。

前言

URDF文件改写

Gazebo与RViz联合仿真

机器人操作系统(ROS)提供了Gazebo与RViz两个仿真环境其各有各的用处，Gazebo多用于仿真环境的搭建如房间、马路等， RViz多用于传感器的配置如摄像头、激光雷达等。

URDF 文件是一个标准的 XML 文件，在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，主要包含以下部分：

其中< gazebo >仿真标签是联合仿真所必须的，接下来将参考Gazebo Sim官方文档来配置二轮差速机器人运动控制器(Controller)以改写URDF文件适用于Gazebo与RViz联合仿真。

在urdf文件夹中新建文件controller.xaro并输入：【Ctrl+S保存】

其中驱动装置关节即车体与车轮的关节标签left(right)_wheel_joint，URDF官方文档解释了关节标签的含义如下图所示，本文的left(right)_wheel_joint的Parent为车体连杆标签base_link而Child为车轮连杆标签left(right)_wheel_link，读者可细细体会：

在urdf文件夹中打开集成终端，如下所示：

 在集成终端中输入：

将导出的controller.urdf中第七行至倒数第二行复制粘贴到irobot.urdf的倒数第二行中：

 这样我们在irobot.urdf文件中添加了仿真标签。

终端一输入：

终端二输入：

 RViz环境配置参考ROS入门教程（五）—— RViz仿真如下所示：

 最终结果如下：

按Ctrl+Alt+T打开终端输入：

该代码段的旨在10HZ 的频率循环发送运动信息至订阅者，成功结果如下：

Gazebo与RViz联合仿真

文章预告：ROS入门教程（八）—— 传感器