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本文仅描述连杆机构的D-H模型转URDF文件方法（纯手打，不依赖SolidWorks），其它机构请自行修改 1.D-H参数表中各参数的意义
标签代表机器人主体 标签代表一个连杆 标签代表一个关节 1. 连杆代表一个连杆，其中有关于连杆所有三维和物理信息的描述：形状，颜色，质量，转动惯量，碰撞体积，详细的描述请移步 |
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