| ROS | 您所在的位置：网站首页 › urdf文件注释 › ROS |
ROS
|
一、语法检查工具：
check_urdf sudo apt install liburdfdom-tools使用方法:进入对应的需要检查语法错误的urdf文件目录 check_urdf xxxx.urdf附上ROS——urdf官方文档 ROS官方文档 urdf_to_graphiz 使用方法:进入对应的需要检查语法错误的urdf文件目录 urdf_to_graphiz xxxx.urdf 三、具体语法 sensor/proposals 传感器描述，如相机和雷达等link 描述连杆的运动学参数和动态参数transmission 描述关节和驱动器之间的转换关系joint 描述关节的运动学参数和动态参数gazebo 描述仿真内容，如阻尼和摩擦等sensor 传感器描述，如相机和雷达等model_state 描述模型当前状态model 描述模型运动学参数和动态参数
urdf建模
一、创建功能包 cd ./catkin_ws/src/ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro
创建功能包的文件结构
编辑launch启动文件 cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch sudo gedit display_mbot_base_urdf.launch下面开始创建四轮圆柱式机器人模型 进入 urdf 文件夹下，创建 mbot_base.urdf cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf sudo gedit mbot_base.urdf注意代码实际写入后需要删除注释内容，防止运行报错 查看模型 roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch注意：我碰到的错误如下 解决方法:将mrobot_description功能包下launch文件夹中display_mrobot_chassis_urdf.launch这个launch文件里面的运行robot_state_publisher节点下的type由type="state_publisher"改为type=“robot_state_publisher” 其他错误解决方法： 一、 ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/robot_state_publisher]: robot_state_publisher ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros ROS path [1]=/home/wxw/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share sudo apt-get install ros-noetic-robot-state-publisher //下载完成后更新软件源 sudo apt-get update二、 sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-publisher-gui根据自己的ros版本更新GUI插件 三、 一切正常启动但是rviz界面不显示小车底盘模型
创建车轮 sudo gedit mbot_base.urdf //在urdf下创建mbot_base.urdf文件使用check_urdf 命令检查mbot_base.urdf 语法是否存在错误
使用roslaunch 命令查看模型 roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch注意此时若不显示模型，请参考上文错误三解决方法 结果如下
向小车模型增添摄像头 跟创建小车基本模型操作相同，进入urdf文件下创建一个名为mbot_with_camera.urdf 的文件并且添加代码模块 cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf sudo gedit mbot_with_camera.urdf摄像头模块代码 然后进入launch 文件下创建并编辑 display_mbot_with_camera_urdf.launch cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch sudo gedit display_mbot_with_camera_urdf.launch |
http://wiki.ros.org/urdf/XML
【本文地址】
| 今日新闻 |
| 推荐新闻 |
| 专题文章 |