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利用Solidworks2020将挖掘机装配体转换为URDF模型

2023-09-14 16:54| 来源: 网络整理| 查看: 265

目录 一、下载sw_urdf_exporter插件二、使用Solidworks绘制挖掘机三维模型三、创建每一个link的坐标系四、创建每一个joint的旋转轴五、打开插件进行配置（在URDF界面设置坐标系和旋转轴）1.打开“工具—Tools—Export as URDF”进入到配置界面。2.配置base_link3.依次配置其他转动节点4.配置完所有link后，点击“Preview and Export”选项5.依次配置转动参数7.导出文件 六、运行导出的文件七相关问题处理及其他补充说明(1)—运行roslaunch model20211 display.launch时出现如下警告：(2)—关于rviz中加载模型(3)—更改模型的颜色未完待续~~~~ URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。

一、下载sw_urdf_exporter插件

ROS提供了SolidWorks转URDF的插件(下载链接)—sw2urdfSetup.exe,下载后点击安装，安装完成后就能在solidworks中导出URDF模型了。 在这里插入图片描述 点击下载之后如下图所示： 在这里插入图片描述

安装之后再打开solidworks软件，在工具栏中选择插件，如下图所示： 在这里插入图片描述

二、使用Solidworks绘制挖掘机三维模型

下面以挖掘机模型为例进行说明，使用的SolidWorks版本为SW2020。绘制的模型应是有多个零件（多个实体）组成的装配体，每个link对应一个实体。挖掘机模型如下图所示： 在这里插入图片描述

三、创建每一个link的坐标系

在这里插入图片描述

四、创建每一个joint的旋转轴

在这里插入图片描述

五、打开插件进行配置（在URDF界面设置坐标系和旋转轴） 1.打开“工具—Tools—Export as URDF”进入到配置界面。

在这里插入图片描述 点击Export as URDF后出现配置界面 在这里插入图片描述

2.配置base_link

在这里插入图片描述

3.依次配置其他转动节点

在这里插入图片描述 配置车身

在这里插入图片描述

配置动臂 在这里插入图片描述 配置头杆 在这里插入图片描述 配置铲斗 在这里插入图片描述

配置传感器

在这里插入图片描述 在这里插入图片描述

4.配置完所有link后，点击“Preview and Export”选项

在这里插入图片描述

5.依次配置转动参数

在这里插入图片描述 在这里插入图片描述 检查joint配置参数是否有问题，有问题的话可以在此处进行修改，没有问题点击“Next“。

在这里插入图片描述

7.导出文件

检查link配置参数是否有问题,没有问题点击“Export URDF and Meshes”。选择路径对导出文件进行保存。 在这里插入图片描述

六、运行导出的文件

导出文件如下，其中urdf文件中为模型文件。 在这里插入图片描述

在Ubuntu中新建ROS功能包，将导出的文件放入src文件夹中，并进行编译 在这里插入图片描述 cmake编译的结果如下 在这里插入图片描述 新建终端运行roslaunch model2021 display.launch 在这里插入图片描述 拖动滑动条可以转动设置的joint 在这里插入图片描述

七相关问题处理及其他补充说明 (1)—运行roslaunch model20211 display.launch时出现如下警告：

在这里插入图片描述 解决方法 找到对应的urdf模型文件： 在这里插入图片描述 双击打开，在文件最后添加红色框里面的代码，点击保存：

在这里插入图片描述 重新编译： 在这里插入图片描述 新建终端重新运行roslaunch model20211 display.launch，可发现上述错误解决： 在这里插入图片描述

(2)—关于rviz中加载模型

Fixed Frame一定要选择base_link. 在这里插入图片描述

(3)—更改模型的颜色

不难发现，在SW中配置的模型颜色，在rviz中显示的时候全部变成了灰色，下面给出两幅对比图：

在这里插入图片描述 这是因为在SW中RGB的范围是【0-255】，而在rviz中RGB的范围是【0-1】,更改颜色的方法如下：

首先可以搜索RGB颜色对照表，找到对应的颜色，将数值除以255即可变为【0-1】的区间： 链接 在这里插入图片描述 然后打开模型文件，找到所有的rgba，更改rgb对应的数值即可，其中a代表透明度。 在这里插入图片描述 编译之后打开更改后的模型如下所示： 在这里插入图片描述

未完待续~~~~


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