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该博客主要参照论文: ![]() 和论文原文保持一致,我们以X轴取反为例分析,如何从左手坐标系转换到右手坐标系。其他的情况可以据此类推。 1.坐标点的转换
图中显示了左手坐标系中的点有一个正的z分量。在右手坐标系中,观察z分量必须为负。在矩阵向量形式中,从左手点q’到右手点qr的转换是 注意啦 又要划重点啦! 此处坐标点使用的是列向量,列向量左乘在矩阵之后。行向量左乘矩阵、列向量有乘矩阵存在如下区别:AT=B ==>T'A'=B' (其中A和B是点坐标组成的行向量,A'和B'则是转置后所得列向量,T是矩阵) 上面的S_z矩阵具体计算如下所示: 首先,讲一下Heading(航向)是啥。绕Y轴的旋转就是Heading。 划重点啦 首先,此处的矩阵是在左手坐标系中!! 有可能你会发现这个矩阵为啥和有的地方的讲的是转置的关系。 这就是行向量左乘矩阵、列向量右乘矩阵存在如下区别:AT=B ==>T'A'=B'造成的差异 结论就是:上述矩阵是①左手坐标系中列向量右乘时使用,表示绕Y轴旋转h度,也可以是②右手坐标系中行向量左乘时使用,表示绕Y轴旋转h度。 划重点 当然,此处使用的是①。本文所有的讲解都是以左手坐标系为主、以列向量右乘为要求。 引入航向Pitch矩阵作为一种存储旋转坐标方向的简便方法。 该矩阵具有双重功能,因为它还可用于显示原始坐标系中的点(x;y;z)如何旋转到点(x0;y0;z0)。如下所示, 有了Heading矩阵转换的讲解,此处直接粘贴论文,不做中文讲解。 同一个物体在左手坐标系中描述(位姿描述=位置+姿态)是一种形式,换到右手坐标系中描述又是另一种形式。 位置描述的变换是相对简单的,只需要将某一个坐标轴的值取反,也就是与S_z矩阵作用。 姿态描述的变换则需要结合位置描述,原本左手系中描述姿态的旋转矩阵为R_l,转换到右手系中,则为S_z ·R_l·S_z。 |
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