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STM32 CAN使用记录：FDCAN基础通讯
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目的基础说明关键配置与代码轮询方式中断方式收发测试
示例链接TDC（Transceiver Delay Compensation收发器延迟补偿）总结
目的
CAN是非常常用的一种数据总线，被广泛用在各种车辆系统中。这篇文章将对STM32中FDCAN的使用做个示例。 CAN的一些基础介绍与使用可以参考下面文章： 《CAN基础概念》https://blog.csdn.net/Naisu_kun/article/details/132814079 《STM32 CAN使用记录：bxCAN基础通讯》https://blog.csdn.net/Naisu_kun/article/details/132830073 本文使用STM32H750作为主控芯片，PD0设置为FDCAN1_RX 、 PD1设置为FDCAN1_TX 。本文使用使用STM32CubeIDE进行开发。 基础说明STM32中FDCAN和传统的bxCAN的区别除了两者协议本身的区别，在STM32中这两个外设也有较大不同。不同点主要是FIFIO和Filter分布。bxCAN中FIFIO和Filter都是设定好一定组数的，我们是现成的拿来用；而FDCAN中提供了一定的内存，用户可以手动分配各个FIFIO和Filter的大小。 关于FDCAN的特征说明可以参考ST官方文档 《AN5348: Introduction to FDCAN peripherals for STM32 product classes》 关键配置与代码 轮询方式
除了默认生成的代码只需在 main.c 中手动添加一些代码即可： #include "main.h" FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_FDCAN1_Init(void); int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_FDCAN1_Init(); /**************** 以下为过滤器设置 ****************/ FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig; // 下面这组设置只接受标准帧ID为0x666的消息 sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; sFilterConfig.FilterIndex = 0; sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK; sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; sFilterConfig.FilterID1 = 0x666; sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF; sFilterConfig.RxBufferIndex = 0; HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig); // 下面这组设置只接受扩展ID为0x233和0x2233的消息 sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID; sFilterConfig.FilterIndex = 0; sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK; sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; sFilterConfig.FilterID1 = 0x00002233; sFilterConfig.FilterID2 = 0x1FFFDFFF; sFilterConfig.RxBufferIndex = 0; HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig); // 默认情况下，如果未配置全局过滤器，则会接收所有不匹配的帧并将其重定向到RxFIFO0 // 后面四个参数分别 拒绝未匹配的标准数据帧 拒绝未匹配的扩展数据帧 拒绝标准远程帧 拒绝扩展远程帧 HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT_REMOTE, FDCAN_REJECT_REMOTE); /**************** 以下为启动CAN外设 ****************/ HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1); while (1) { /**************** 以下为接收消息并回发处理 ****************/ if(HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0) != 0) // 接收队列不为0，有数据可读 { FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; // 用来保存接收到的数据帧头部信息 uint8_t RxData[64]; // 用来保存接收数据端数据 if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) == HAL_OK) // 从接收队列中读取数据帧 { FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader = {0}; // 用来保存发送数据帧头部信息 uint8_t TxData[64]; // 用来保存发送数据帧数据 TxHeader.Identifier = RxHeader.Identifier; TxHeader.IdType = RxHeader.IdType; // 标准-FDCAN_STANDARD_ID; 扩展-FDCAN_EXTENDED_ID TxHeader.TxFrameType = RxHeader.RxFrameType; // 数据帧-FDCAN_DATA_FRAME; 远程帧-FDCAN_REMOTE_FRAME TxHeader.DataLength = RxHeader.DataLength; // FDCAN_DLC_BYTES_xx // xx = 0 1 2 3 4 5 6 7 8 12 16 20 24 32 48 64 TxHeader.ErrorStateIndicator = RxHeader.ErrorStateIndicator; // FDCAN_ESI_ACTIVE FDCAN_ESI_PASSIVE TxHeader.BitRateSwitch = RxHeader.BitRateSwitch; // 波特率不可变-FDCAN_BRS_OFF; 波特率可变-FDCAN_BRS_ON TxHeader.FDFormat = RxHeader.FDFormat; // 经典CAN-FDCAN_CLASSIC_CAN; CANFD-FDCAN_FD_CAN // TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS; // TxHeader.MessageMarker = 0; for(int i=0; i if (hfdcan == &hfdcan1) // 判断是hfdcan1的中断 { if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET) // 判断是FIFO0_NEW_MESSAGE回调 { FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; // 用来保存接收到的数据帧头部信息 uint8_t RxData[64]; // 用来保存接收数据端数据 if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) == HAL_OK) // 从接收队列中读取数据帧 { FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader = {0}; // 用来保存发送数据帧头部信息 uint8_t TxData[64]; // 用来保存发送数据帧数据 TxHeader.Identifier = RxHeader.Identifier; TxHeader.IdType = RxHeader.IdType; // 标准-FDCAN_STANDARD_ID; 扩展-FDCAN_EXTENDED_ID TxHeader.TxFrameType = RxHeader.RxFrameType; // 数据帧-FDCAN_DATA_FRAME; 远程帧-FDCAN_REMOTE_FRAME TxHeader.DataLength = RxHeader.DataLength; // FDCAN_DLC_BYTES_xx // xx = 0 1 2 3 4 5 6 7 8 12 16 20 24 32 48 64 TxHeader.ErrorStateIndicator = RxHeader.ErrorStateIndicator; // FDCAN_ESI_ACTIVE FDCAN_ESI_PASSIVE TxHeader.BitRateSwitch = RxHeader.BitRateSwitch; // 波特率不可变-FDCAN_BRS_OFF; 波特率可变-FDCAN_BRS_ON TxHeader.FDFormat = RxHeader.FDFormat; // 经典CAN-FDCAN_CLASSIC_CAN; CANFD-FDCAN_FD_CAN // TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS; // TxHeader.MessageMarker = 0; for(int i=0; i HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_FDCAN1_Init(); /**************** 以下为过滤器设置 ****************/ FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig; // 下面这组设置只接受标准帧ID为0x666的消息 sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; sFilterConfig.FilterIndex = 0; sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK; sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; sFilterConfig.FilterID1 = 0x666; sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF; sFilterConfig.RxBufferIndex = 0; HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig); // 下面这组设置只接受扩展ID为0x233和0x2233的消息 sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID; sFilterConfig.FilterIndex = 0; sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK; sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; sFilterConfig.FilterID1 = 0x00002233; sFilterConfig.FilterID2 = 0x1FFFDFFF; sFilterConfig.RxBufferIndex = 0; HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig); // 默认情况下，如果未配置全局过滤器，则会接收所有不匹配的帧并将其重定向到RxFIFO0 // 后面四个参数分别 拒绝未匹配的标准数据帧 拒绝未匹配的扩展数据帧 拒绝标准远程帧 拒绝扩展远程帧 HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT_REMOTE, FDCAN_REJECT_REMOTE); /**************** 以下为启动中断 ****************/ HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0); // 使能FIFO0数据接收中断 /**************** 以下为启动CAN外设 ****************/ HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1); while (1) { } } 收发测试本示例演示结果可以通过各种CAN工具配合上位机软件进行测试： 仓库地址： https://github.com/NaisuXu/STM32_MCU_Examples 本文中的示例位于仓库中 FDCAN_RxTxPoll_H750 和 FDCAN_RxTxIT_H750 。 TDC（Transceiver Delay Compensation收发器延迟补偿）前面漏提一点是TDC，通常对于波提率大于1M的情况下需要配置TDC，不然有可能会收发异常。 总结STM32中使用FDCAN并不复杂，进行配置生成代码后只需要设置过滤器，然后就可以收发数据了。 |
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