solidworks模型利用sw2urdf生成urdf模型导入CoppeliaSim(v

注意urdf模型文件要放在全英文路径下即可。

介绍：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter 下载：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases

一定是这样的形式：连杆0-关节1-连杆1-…-关节n-连杆n。

确定关节属性，一般在第四步已经设置好parent、coordinates和axis，这里默认就好。我这里名字有点修改。

点击next，确定连杆属性，包括惯性矩，可视化和碰撞体属性 点击导出urdf and meshes 即可，一定要记住导出在纯英文路径下。

找到刚刚那个路径，导入urdf即可。

vrep4.0，导入双臂时，左右两臂不能同时恒定速度控制，只有一个臂正常。 在没有设置loop（pid）时，设置enable motor，设置最大力矩很大，速度10rad/s，但不能恒定速度控制，只有速度超过75，机械臂才能越过最高点，已经排除重力、摩擦、碰撞体干涉的原因，发现双臂机械臂自由度的差在2及以上，才能同时恒定速度控制，尚不知道原因。

前面导出urdf文件时，随之产生了display与gazebo两个launch文件，分别可以在rviz和gazebo中显示机械臂，要控制机械臂动作，需要使用配置助手进行配置。 **注意：**在display，use_gui的参数中改为true就可以显示关节控制面板，此处注意！！！若是urdf文件中没有给定关节限位，则控制面板为空白，且后续moveit_setup_assistant也不能选择pose。