ros::spin()的理解

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ros::spin()的理解

在程序到达ros::spin()之前按照一系列规则，设定一系列话题订阅者。

这些订阅者就开始嗷嗷待哺，等待话题进来，但这时候订阅者的嘴还没有打开。

然后就到ros::spin()，这可以理解为一个动作，打开订阅者的嘴。这样订阅者们可以开始接受话题，最重要的是进入回调函数！

当然，最开始的时候，没有话题进来，spin()是堵塞在这里的。

一旦有话题进来，

一系列订阅、回调、发布等等动作在spin()这里不断在进行，只要有合适的话题，相应的订阅者就订阅，然后直接进行回调。

int main(int argc,char** argv) { ros::init(argc, argv, "message_filter_node"); // 相当于给一个命名空间 ros::Time::init(); ros::NodeHandle n; Scan2 scan; // 默认构造 Odom_calib.Set_data_len(12000); Odom_calib.set_data_zero(); ros::spin(); // 主程序到这里往下不再进行，等待话题进来回调就行 return 0; }

Scan2 scan; 这一句默认构造构造出一系列的话题订阅和发布的规则，一系列订阅者。但是嘴还没张开。

程序会接着往下走，一直到： ros::spin();的时候，把订阅者的嘴们张开，开始订阅话题并产生回调。

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