article

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-rOmeEm3I-1685366971102)(data:image/svg+xml;utf8, )]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kCu0JrBB-1685366971103)(data:image/svg+xml;utf8, )]

建立坐标系

1正运动学分析

采用标准的D-h法进行机械腿模型分析：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-XdnViMnl-1685366971103)(data:image/svg+xml;utf8, )]

将连杆坐标系的原点建立在连杆的关节连杆末端。

一、建立D-H连杆坐标系的原则

1.Z,轴沿关节轴i+1的轴向。

2．原点O为Zi.,与Zi轴的交点或其公垂线与关节轴Zi的交点。3.Xi轴沿Zi与Zi轴的公垂线方向，由关节轴i指向关节轴i+1。4.Yi轴按照右手定则确定。

二、D-H参数的含义

1.连杆长度ai:定义为从Zi-1移动到Zi的距离，沿Xi轴指向为正。其实质为公垂线的长度。

2.连杆转角αi:定义为从Z i-1旋转到zi的角度，绕Xi轴正向旋转为正。

3.关节偏距di,:定义为从X i-1移动到Xi的距离，沿Z i-1轴指向为正。其实质为两条公垂线之间的距离。

4.关节角0i,:定义为从X i-1旋转到Xi的角度，绕Zi轴正向旋转为正。

三、相邻坐标系之间的齐次变换矩阵

D-h表如下

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-rU0OlPqc-1685366971104)(data:image/svg+xml;utf8, )]

（2）通过（1）求解出机器人各位姿变换矩阵后，求解机器人手臂变换矩阵

**

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9SYtilS9-1685366971104)(data:image/svg+xml;utf8, )]

**

。通过matlab 计算，写出机器人末端位置。

正运动学分析

根据D-H表规定得到如下变换矩阵为：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-V84narqG-1685366971105)(data:image/svg+xml;utf8, )]

由此可得机器人相邻两关节位姿分别为：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9OJBS3dA-1685366971105)(data:image/svg+xml;utf8, )]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-hfODIeid-1685366971106)(data:image/svg+xml;utf8, )]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-UFY51TOA-1685366971106)(data:image/svg+xml;utf8, )]

所以，坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-MFP5dxut-1685366971107)(data:image/svg+xml;utf8, )]

相对于基坐标系的旋转矩阵

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-M1bDbar6-1685366971107)(data:image/svg+xml;utf8, )]

位置矢量

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-WFi8osv6-1685366971108)(data:image/svg+xml;utf8, )]

根据DH参数求解变换矩阵的函数trans：

%输入JD，即6个关节变量的值，求解正运动方程

function [ T ] = trans( theta, d, a, alpha )

T =[

cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);

sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);

0, sin(alpha), cos(alpha), d;

0, 0, 0, 1 ];

end

正向运动学：

function [ T06 ] = fkine(JD)

%JD为输入的1*6的数组，代表6个关节变量

% trans( theta, d, a, alpha )

if nargin