ADRC自抗扰控制自学笔记（包含simulink仿真）（转载）

他这里让我很好理解了跟踪微分器

非线性PID(准确说是非线性PD，所以可以看到输入是两根线而不是三根线）  也就是说传统PID是线性的？但是不是那些系统是非线性的，比如无人机，平衡车，只是小幅度里近似为线性的。

下面这个来自于：https://zhuanlan.zhihu.com/p/115283894

他这里确实让我对ADRC的理解更进了一个层面。现在对ADRC有了比较清晰的认识，并不神秘并不高深，其实还好。还是很好理解的。

下面这个来自这篇https://zhuanlan.zhihu.com/p/115283894

扩张状态观测器（ESO）

（1）功能 估计系统内外扰动的实时作用值，并在反馈中给予补偿，用补偿的方法消除扰动的影响，从而具有抗干扰的作用。

所以它的输入是从被控对象的前后两个输入，这样也好理解。

摘自：https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/106287879#comments_12978720

总被蚊子叮的小旭 2020-05-22 17:59:36 1856 收藏 28

分类专栏： 控制

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ADRC控制中包含三个主要的部分：

跟踪微分器，非线性状态反馈（非线性组合），扩张观测器。

ADRC特点：

继承了经典PID控制器的精华，对被控对象的数学模型几乎没有任何要求，又在其基础上引入了基于现代控制理论的状态观测器技术，将抗干扰技术融入到了传统PID控制当中去，最终设计出了适合在工程实践中广泛应用的全新控制器。

本博客将从0开始，逐一介绍每一个部分，最后在合起来实现ADRC，每个部分都将介绍其公式原理和仿真实验。

这是一个单输入双输出的模块，作用有两个：

所以输出1就是处理过的信号，第二个信号是输出1的微分，输出1和2都将用于下一环节，这里不介绍。

先摆出他的输出效果图，输入为阶跃信号：

说明：蓝色为处理后的阶跃信号，显然就好很多，没有那么突变。黄色为微分。

TD公式：

公式不难理解，接下来，我将对TD进行simulink仿真，其中fst函数我用的脚本写的：

友情提示：离散差分方程建模和连续系统微分方程建模一样，先找准输出y(k),再找准y（k-1）…,然后他们之间用单位延迟连接，最后在这基础上连其他东西。

hfst函数模块：