直流无刷电机仿真分析 | 您所在的位置:网站首页 › simulink仿真pid的意义 › 直流无刷电机仿真分析 |
这里分析一下simulink自带的demo—BLDC Speed Control; 整体的框图如下所示: 我在图中标注了12个部分的区域,每个区域的作用如下: Signal Builder:创建和产生波形分段线性的可互换的信号组 ;Control :是simulink中的subsystem,里面进一步封装了底层的实现;Gate Driver:是simulink中的subsystem,这里封装了逆变器的门极驱动信号;Inverter:控制器驱动双向AC/DC三臂变换器 ;Buck Converter:控制器驱动DC-DC降压调节器Gate Driver DCDC:是simulink中的subsystem,这里封装了DCDC的驱动信号;理想恒压源;Vdc:是simulink中的subsystem,这里封装了母线电压传感器和母线电压通路;BLDC :梯形反电动势的三相绕组无刷直流电动机;物理区域部分,包括了横转矩负载还有位置检测的环节;![]() signal builder 位于 Library: Simulink / Sources,创建和产生波形分段线性的可互换的信号组 ; 具体如下图所示; Control模块的输入: RPMReq:用户输入期望的转速;rpm:系统反馈的转速;Hall:系统反馈的霍尔信号,用于计算位置,以及产生驱动信号;Vdc:母线电压; Control模块的输出:S:BLDC的驱动信号;S_DCDC:DCDC的驱动信号;![]() ![]() 速度环框图如下所示: 下面简单分析一下,下列序号和图中序号对应: 其中 RPMReq是期望的速度给定值;|u|是取输入的绝对值,这里即取给定速度RPMRef的绝对值;rpm 是反馈的转速,期望给定速度减去反馈转速就可以得到偏差e,然后输入给PI控制器;Sign这个模块可以判断输入数据的正负,输出±1;Speed controller是一个离散的PI控制器,并且带了输出限幅;输入为e,即期望RPMReq和反馈rpm的偏差;Hall是反馈的霍尔信号,可以用于计算转子当前的位置,从而输出相应的驱动信号给电机;Commutation换相系统,根据反馈的hall信号和当前的方向,从而产生相应的驱动信号;这里重点看一下Speed controller,下面是它的具体参数: 这是一个典型的速度闭环,因为整体系统采用了串级PI的控制方式,所以最终速度PI控制器的输出量会给到下一个环节,即电压环节。 然后还要分析一下换相信号是如何计算的: 在输入的hall信号增加了scope,得到如下霍尔信号; 其中A,B,C分别为霍尔信号的ABC,即霍尔1,霍尔2,霍尔3; 所以输出信号y满足: y = [ A , B , C ] ∗ [ 4 2 1 ] y=\begin{bmatrix} A , B , C \end{bmatrix}* \begin{bmatrix} 4 \\ 2 \\ 1 \end{bmatrix} y=[A,B,C]∗⎣⎡421⎦⎤ 继续检测节点3处u-1模块的输出变量,具体如下所示;
dir=1的时候: [ 0 0 0 1 1 0; 0 1 1 0 0 0; 0 1 0 0 0 1; 1 0 0 0 1 0; 1 0 1 0 0 0; 0 0 0 1 0 1 ]dir=0的时候: [ 0 1 1 0 0 0; 0 0 0 1 1 0; 1 0 0 0 1 0; 0 1 0 0 0 1; 0 0 0 1 0 1; 1 0 1 0 0 0 ]这里的驱动信号依次是,GaH,GaL,GbH,GbL,GcH,GcL; GaHGaLGbHGbLGcHGcL011000000110100010010001000101最终输出的信号具体如下图所示: 换相信号直接输出给Gate driver, 电压环这里是一个电压控制环节,具体如下图所示; 这里在看一下Voltage controller,具体如下图所示: 这里可以看到,一共有六个参数: 比例参数Kpv;积分参数Kiv;积分初始条件为0;饱和上限限制为1;饱和下限限制为0;采样时间为 Tsc;下面继续看一下PWM子系统,具体如下所示: 最终G1输出到Gate driver DCDC; 门级驱动这里有两个门级驱动信号,一个是DCDC的输出驱动,一个是逆变器的三个桥的门极驱动,分别是: Gate driver DCDC;Gate driver;![]() 后面终于到了物理环节的分析,因为电机是将电能转化成机械能,所以这里不可避免的要涉及到物理信号的模型。 ![]() ![]() Simulink信号和Simscape信号之间要做转换,转换模块有: PS-Simulink Converter,从物理端口转到Simulink信号;Simulink-PS Converter, 从Simulink信号转换到物理信号;matlab版本:2020a Simscape --> Utilities --> PS-Simulink Converter or Simulink-PS Converter |
CopyRight 2018-2019 实验室设备网 版权所有 |