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智能车学习(2)—— 舵机、电机
一、舵机1.电压调节2.舵机精度3.舵机周期4.调试与安装
二、电机1.电机精度2.电机频率3.调试以上为个人做车过程中的所学,以及个人见解,如有错误,请指正,谢谢!
学习智能车,想让自己的车动起来,首先要学会对各个模块的使用、调试,包括舵机、电机、编码器、各类传感器。
一、舵机
对于靠舵机来转向的系统,舵机的控制至关重要。 上图中,我们需要关注的是使用电压范围:4.0~6.0V。 即初始化PWM时,设置的最大PWM值,我这里设置的是50000。 舵机的频率一般在50Hz~100Hz,频率越高,舵机反应速度越快,但是力的输出却越小。 S3010的频率最适宜的是50Hz,也就是20ms一个周期。 1.舵机安装前需要调中,需要计算出舵机调中的PWM输出值。 占空比 = PWM输出值 / PWM最大值 舵机调中的PWM输出值 = 占空比 * PWM最大值 根据舵机0°时与脉冲宽度的关系得知,对应的占空比为1.5/20。然后根据公式算出舵机调中的PWM输出值为1.5 / 20 *50000 = 3750。然后将此值输出给舵机,使舵机齿轮达到中值。 2.在舵机调中后,再安装舵盘,摆臂。安装舵盘、摆臂时,可先将舵盘与摆臂用螺丝固定再一起,然后安装到舵机上,这里要注意,尽量不要使调中的齿轮发生旋转,在安装好舵盘与摆臂后,可观察到摆臂并不在正中间,,有些许偏差,属于正常情况,可微调PWM输出值就可找到舵机中值。(可用手左右旋转摆臂,观察是否左右摆幅大概一致) 3.上述完成后,即可安装到车模上。 二、电机 1.电机精度这里采取与舵机一样的PWM值,50000。 2.电机频率
开环下,根据实际情况自行调整电机的PWM输出值。 闭环下,需借助编码器,再后续文章中会提及。 以上为个人做车过程中的所学,以及个人见解,如有错误,请指正,谢谢! |
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