ROS小乌龟话题改写

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ROS小乌龟话题改写

2023-04-23 18:46| 来源: 网络整理| 查看: 265

创建小乌龟

roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 2：图显示： rqt_graph

test02_sub_pose 在这里插入图片描述

3：通过命令显示话题名消息信息

方法一获得：

rostopic info /turtle1/cmd_vel

在这里插入图片描述方法二获得：

rostopic type /turtle1/cmd_vel

在这里插入图片描述

获取消息格式

方法一

rosmsg show geometry_msgs/Twist

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述方法二

rosmsg info geometry_msgs/Twist

在这里插入图片描述

设置线速度和角速度

线速度：比如说是小车的前进后退的速度 x：代表前进后退的值 y：平移的速度 z：垂直方向上上下的速度

角速度：比如小汽车转弯的速度 x：翻滚 y：俯仰 z：偏航线速度只设置：X 角速度只设置：Z 在这里插入图片描述打印话题的消息

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

在这里插入图片描述使用命令的方式来实现小乌龟做圆周运动

rtopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x: 1.0y: 0.0z: 0.0 angular:x: 0.0y: 0.0z: 1.0"

plumbing_test 在这里插入图片描述使用c++来实现小乌龟做圆周运动写入包的名称以及导入使用的依赖

plumbing_test #包名 roscpp rospy std_msgs geometry_msgs #导入的依赖 /*编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆准备工作:1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点实现流程:1.包含头文件2.初始化 ROS 节点3.创建发布者对象4.循环发布运动控制消息 */#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h"int main(int argc, char *argv[]) {setlocale(LC_ALL,"");// 2.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,"control");ros::NodeHandle nh;// 3.创建发布者对象ros::Publisher pub = nh.advertise("/turtle1/cmd_vel",10);// 4.循环发布运动控制消息//4-1.组织消息geometry_msgs::Twist msg;msg.linear.x = 1.0;msg.linear.y = 0.0;msg.linear.z = 0.0;msg.angular.x = 0.0;msg.angular.y = 0.0;msg.angular.z = 2.0;//4-2.设置发送频率ros::Rate r(10);//4-3.循环发送while (ros::ok()){pub.publish(msg);ros::spinOnce();}return 0; } source ./devel/setup.bash roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun plumbing_test test01_pub_twist

在这里插入图片描述

使用python实现圆周运动

#! /usr/bin/env python """编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆准备工作:source ./devel/setup.bash roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun plumbing_test test01_pub_twist1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点实现流程:1.导包2.初始化 ROS 节点3.创建发布者对象4.循环发布运动控制消息"""import rospy from geometry_msgs.msg import Twistif __name__ == "__main__":# 2.初始化 ROS 节点rospy.init_node("control_circle_p")# 3.创建发布者对象pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=10)#queue_size=10这个是队列# 4.循环发布运动控制消息source ./devel/setup.bash roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun plumbing_test test01_pub_twistrate = rospy.Rate(10)msg = Twist()msg.linear.x = 1.0msg.linear.y = 0.0msg.linear.z = 0.0msg.angular.x = 0.0msg.angular.y = 0.0msg.angular.z = 0.5while not rospy.is_shutdown():pub.publish(msg)rate.sleep()source ./devel/setup.bash roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun plumbing_test test01_pub_twist

在这里插入图片描述

chmod +x *.py source ./devel/setup.bash roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun plumbing_test test01_pub_twist_p.py

在这里插入图片描述

乌龟话题的订阅，位置信息的显示

创建launch文件

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述启动launch文件

source ./devel/setup.bash roslaunch plumbing_test start_turtle.launch

查看话题

rostopic list

在这里插入图片描述查看位置话题信息

rostopic info /turtle1/pose

在这里插入图片描述获取位置消息格式

rosmsg info turtlesim/Pose

x：x轴 y：y轴 theta：朝向。也就是弧度 linear_velocity：线速度 angular_velocity：角速度在这里插入图片描述打印乌龟位置信息

rostopic echo /turtle1/pose

在这里插入图片描述

使用c++来实现功能

2.获取消息类型 turtlesim/Pose使用的是自定义的消息格式要进行追加

/* 订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印准备工作:1.获取话题名称 /turtle1/pose2.获取消息类型 turtlesim/Pose3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点实现流程:1.包含头文件2.初始化 ROS 节点3.创建 ROS 句柄4.创建订阅者对象5.回调函数处理订阅的数据6.spin */#include "ros/ros.h" #include "turtlesim/Pose.h" //位置信息的头文件void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& p){ROS_INFO("乌龟位姿信息:x=%.2f,y=%.2f,theta=%.2f,lv=%.2f,av=%.2f",p->x,p->y,p->theta,p->linear_velocity,p->angular_velocity); }int main(int argc, char *argv[]) {setlocale(LC_ALL,"");// 2.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,"sub_pose");// 3.创建 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;// 4.创建订阅者对象ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/turtle1/pose",1000,doPose);// 5.回调函数处理订阅的数据// 6.spinros::spin();return 0; }

在package.xml进行添加

turtlesim turtlesim

在这里插入图片描述

在CMakeLists.txt文件中添加 turtlesim

在这里插入图片描述命令的实现

roslaunch plumbing_test start_turtle.launch source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_test test02_sub_pose

在这里插入图片描述使用python实现

#! /usr/bin/env python """订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印准备工作:1.获取话题名称 /turtle1/pose2.获取消息类型 turtlesim/Pose3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点实现流程:1.导包2.初始化 ROS 节点3.创建订阅者对象4.回调函数处理订阅的数据5.spin"""import rospy from turtlesim.msg import Posedef doPose(data):# rospy.loginfo("乌龟坐标:x=%.2f, y=%.2f,theta=%.2f",data.x,data.y,data.theta)rospy.loginfo("乌龟坐标:(%.2f,%.2f),朝向：%.2f,线速度：%.2f,角速度：%.2f",data.x,data.y,data.theta,data.linear_velocity,data.angular_velocity)if __name__ == "__main__":# 2.初始化 ROS 节点rospy.init_node("sub_pose_p")# 3.创建订阅者对象sub = rospy.Subscriber("/turtle1/pose",Pose,doPose,queue_size=1000)# 4.回调函数处理订阅的数据# 5.spinrospy.spin()

在这里插入图片描述命令实现

roslaunch plumbing_test start_turtle.launch rosrun plumbing_test test02_sub_pose_p.py

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