从零开始仿真ROS小车（二）在gazebo中显示小车模型

1、 从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化2、从零开始仿真ROS小车（二）在gazebo中显示小车模型

3、从零开始仿真ROSR小车（三）运动控制、激光雷达仿真、深度相机仿真4、从零开始仿真ROS小车（四）建图与导航

蓝色的相机和黑色的激光雷达没有，我这是已经加好的，我会在之后的文章中写

在手写urdf模型+rviz可视化基础上，我以方形全向轮车为基础，进行功能实现，xacro模型其实就是调用全局变量并结合函数

Xacro 可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去，从而提高代码复用率以及程序的安全性。

讲解关键代码，全部代码可以在https://github.com/Grizi-ju上下载

以车轮为例1、将轮子半径radius、长length、质量mass进行属性封装，在下面进行调用

2、写macro宏，参数为轮子名和用于±1的flag1、2，并在最后调用宏，这样就只需要写一次代码，实现4个轮子模型，不会显得冗余3、为link添加碰撞参数、惯性矩阵、gazebo中的颜色设置

小车其他部分1、举一反三，其他link、joint也进行一下属性封装2、轮子、支架、这类多个的进行宏调用3、所有link部分添加collision、inertial_matrix、gazebo material

我把惯性矩阵部分另写了一个头文件，分别包含球体、圆柱体、方体，只需要在jubot_box.xacro里引用就行了，添加一行代码：

这是一个在rviz当中显示机器人模型的launch文件，文件名可以自己修改

这是在gazebo中显示机器人模型的文件

之前我们用的是gazebo空白世界，现在我们搭建下自己想要的障碍物环境1、打开gazebo终端直接输入gazebo2、左上角edit->building editor

3、拖拉左边的组件到白色区域，开始创建4、创建好后file->save world as 以.world格式保存在功能包下，最好新建个world文件夹，再在model中打开文件，添加障碍物模型5、添加gazebo_box.launch文件中的地图路径，改为自己保存地图位置的路径：

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