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3. RoboMaster SDK 和机器人建立连接¶
3.1. EP固件升级¶
请通过RoboMaster App查看EP固件，确保EP固件版本在01.01.0500及其以上版本，如果不是请通过RoboMaster APP进行升级，不然会影响到RoboMaster SDK的使用。 3.2. EP连接方式¶Robomaster SDK 支持3种与EP的连接方式：WiFi 直连模式，WiFi 组网模式和 USB(RNDIS) 连接模式。 WIFI直连 ：Wi-Fi 直连 ：通过将机器人设置为直连模式，并连接机器人的 Wi-Fi 热点进行接入，Wi-Fi 直连模式下，机器人默认 IP 为 192.168.2.1 开启机器人电源，切换智能中控的连接模式开关至 直连模式，如下图所示： 准备具有WIFI连接功能的设备，例如：DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC： DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 通过 WIFI 直连 到 EP 参考sdk代码 /examples/01_robot/04_ap_conn.py 目录下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16import robomaster from robomaster import robot if __name__ == '__main__': # 如果本地IP 自动获取不正确，手动指定本地IP地址 # robomaster.config.LOCAL_IP_STR = "192.168.2.20" ep_robot = robot.Robot() # 指定连接方式为AP 直连模式 ep_robot.initialize(conn_type='ap') version = ep_robot.get_version() print("Robot version: {0}".format(version)) ep_robot.close()运行结果: Robot Version: xx.xx.xx.xx USB连接USB 连接 ：通过机器人的智能中控上的 USB 端口接入，机器人默认 IP 为 192.168.42.2 USB 连接模式，实质上是使用 RNDIS 协议，将机器人上的 USB 设备虚拟为一张网卡设备， 通过 USB 发起 TCP/IP 连接更多 RNDIS 内容请参见 RNDIS Wikipedia。 选择具有 TypeA USB 接口，并支持 RNDIS 功能的第三方平台，这边列举树莓派的连接，图中蓝线即为USB连接，红线为供电线： 树莓派连接示意图 参考sdk代码 /examples/01_robot/06_rndis_conn.py 目录下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13import robomaster from robomaster import robot if __name__ == '__main__': ep_robot = robot.Robot() # 指定连接方式为USB RNDIS模式 ep_robot.initialize(conn_type='rndis') version = ep_robot.get_version() print("Robot version: {0}".format(version)) ep_robot.close()运行结果: Robot Version: xx.xx.xx.xx 组网连接 ：Wi-Fi 组网 ：通过将机器人设置为组网模式，并将计算设备与机器人加入到同一个局域网内，实现组网连接 开启机器人电源，切换智能中控的连接模式开关至 组网模式 DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 和 EP 连接到同一个局域网后和 EP 进行通信。 DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 路由连接至 EP 安装myqr库生成二维码，按 win+r，在弹出窗口中输入 cmd 打开命令提示符界面，在命令行里面输入: pip install myqr参考sdk代码 /examples/01_robot/05_sta_conn_helper.py 目录下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21import time import robomaster from robomaster import conn from MyQR import myqr from PIL import Image QRCODE_NAME = "qrcode.png" if __name__ == '__main__': helper = conn.ConnectionHelper() info = helper.build_qrcode_string(ssid="RoboMaster_SDK_WIFI", password="12341234") myqr.run(words=info) time.sleep(1) img = Image.open(QRCODE_NAME) img.show() if helper.wait_for_connection(): print("Connected!") else: print("Connect failed!")警告 示例代码13行中的，ssid （路由器名称）和 password (路由器密码)，需要根据实际的路由器信息进行填写 运行示例代码，会出现二维码图片，按下机器人智能中控上的扫码连接按键，扫描二维码进行组网连接。 运行结果: Connected!同时机器人的灯效变为白色呼吸变为青绿色常亮。 小技巧 支持在组网模式下通过SN连接指定的机器人，用户通过在初始化时给 sn 参数赋值完成对机器人 sn 的输入， 参考例程 /examples/01_robot/05_sta_conn_sn.py （GitHub RoboMaster SDK repository）。在不指定 sn 时，SDK默认与搜索到的第一台机器人建立连接。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13from robomaster import robot from robomaster import config if __name__ == '__main__': ep_robot = robot.Robot() # 指定机器人的 SN 号 ep_robot.initialize(conn_type="sta", sn="3JKDH2T001ULTD") ep_version = ep_robot.get_version() print("Robot Version: {0}".format(ep_version)) ep_robot.close() 3.3. 教育无人机系列连接方式¶教育无人机目前主要包括 Tello EDU 以及 Tello Talent，Robomaster SDK支持通过WIFI直连模式与这两款产品建立连接。 WIFI直连 ：Wi-Fi 直连 ：通过将机器人设置为直连模式，并连接机器人的 WIFI 热点进行接入，WIFI 直连模式下，机器人默认 IP 为 192.168.10.1 首先将机器人设置为 WIFI 直连模式 Tello EDU : 短按图中红色剪头所示电源按键，等待黄灯快闪开机完成，机器人出厂默认即为 WIFI 直连模式，如果开机时为组网模式， 可以通过电源按键重置 WIFI：在开机状态下，长按电源键 5s，期间状态指示灯将熄灭后再闪烁黄灯。 状态指示灯显示黄灯快闪后， WIFI 的 SSI 和密码将重置为出厂设置，默认无密码 Tello Talent :: 开启机器人电源，切换扩展模块的模式开关至 直连模式，如下图所示： 准备具有WIFI连接功能的设备连接教育无人机的 WIFI，例如：DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC： 参考sdk代码 /examples/12_drone/01_ap_conn.py 目录下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15from robomaster import robot if __name__ == '__main__': # 如果本地IP 自动获取不正确，手动指定本地IP地址 # robomaster.config.LOCAL_IP_STR = "192.168.10.22" tl_drone = robot.Drone() # 初始化 tl_drone.initialize() # 获取飞机SDK版本信息 version = tl_drone.get_sdk_version() print("Drone SDK Version: {0}".format(version)) tl_drone.close()运行结果: Drone SDK Version: xx.xx.xx.xx 组网模式 ：组网模式 ：将机器人设置为组网模式，并连接SDK运行设备所在的局域网进行接入， 首先将飞机设置为 直连模式，并且与运行SDK的设备连接，具体操作参考上一小节 运行提供的示例程序 /examples/12_drone/23_set_sta.py （GitHub RoboMaster SDK repository）， 将程序中的 ssis 与 password 参数改为当前使用的路由器的账号与密码 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13import robomaster from robomaster import robot if __name__ == '__main__': tl_drone = robot.Drone() tl_drone.initialize() # 切换飞行器WiFi模式为组网模式，指定路由器SSID和密码 tl_drone.config_sta(ssid="RoboMaster_SDK_WiFi", password="12341234") tl_drone.close() 切换扩展模块的模式开关至组网模式，之后机器会自动连接到指定的路由器所在的局域网内 将运行SDK的设备也连接至该局域网内，此时SDK与机器即在同一网络内 3.4. 通讯方式¶ 3.4.1. EP通讯方式¶Robomaster SDK 与EP的3种连接方式在通讯协议上支持 TCP 和 UDP 通讯。 参数 TCP UDP 可靠性 可靠 不可靠 连接性 面向连接 无连接 效率 低 高 场景 对数据准确性要求高 对数据传输的实时性要求高小技巧 机器人要实时的控制运动的可以选用 UDP, 机器人进行事件型控制可以选用 TCP 用户可以根据自己的运用场景去设置对应的通讯方式 更多TCP通讯内容可以参考：TCP Wikipedia ，UDP通讯可以参考：UDP Wikipedia。 TCP通讯 参考sdk代码 /examples/01_robot/07_tcp_protocol.py 目录下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14import robomaster from robomaster import robot if __name__ == '__main__': ep_robot = robot.Robot() # 指定连接方式为STA 组网模式, 网络通讯方式 tcp ep_robot.initialize(conn_type='sta', proto_type='tcp') version = ep_robot.get_version() print("Robot Version: {0}".format(version)) ep_robot.close() 组网连接这边可以根据代码第8行中的 connect_type 参数进行修改 sta 对应组网连接，ap 对应WIFI直连，rndis 对应USB连接。 运行程序，并得到结果返回: Robot Version: xx.xx.xx.xx UDP 通讯 参考sdk代码 /examples/01_robot/08_udp_protocol.py 目录下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12import robomaster from robomaster import robot if __name__ == '__main__': ep_robot = robot.Robot() # 指定连接方式为AP 直连模式, 网络通讯方式 udp ep_robot.initialize(conn_type='ap', proto_type='udp') version = ep_robot.get_version() print("Robot Version: {0}".format(version)) ep_robot.close() 进行组网连接这边可以根据代码第8行中的 connect_type 参数进行修改 sta 对应组网连接，ap 对应WIFI直连，rndis 对应USB连接 小技巧 不同的通讯方式，实际是根据代码第8行中的对 robot.initialize() 函数的 proto_type 传递的参数来变更的，tcp 对应TCP通讯， udp 对应UDP通讯 运行程序，并得到结果返回: Robot Version: xx.xx.xx.xx 3.4.2. 教育无人机 通讯方式¶目前 Tello EDU 与 Tello Talent 只支持UDP通信方式，因此不需要额外的配置 |
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