Intel RealSense Viewer 使用教程

2024-06-19 04:10| 来源: 网络整理| 查看: 265

本文章主要涉及以下工作：（1）详细介绍了Intel RealSense Viewer 可视化软件的部分使用教程。（2）若使用 Intel RealSense 相机完成图像采集工作，并用于制作 YOLO 目标检测算法的数据集，可参考使用 Intel RealSense 采集图片并制作机器视觉数据集（附代码）和 YOLO算法的自定义数据集制作及模型训练方法。如果文章有用，欢迎各位→点赞👏 + 收藏💞 + 留言🔔 😁🌹🌹

目录 1. 概述(1) 说明(2) 特点(3) 功能 2. 数据流(1) Presets(预设)(2) Resolution(分辨率)(3) Frame Rate(帧率)(4) Available Streams(可用数据流)(5) Stream Formats(流格式) 3. 设备信息4. 深度可视化(1) Visual Preset(视觉预设)(2) Color Scheme(颜色策略)(3) Histogram Equalization(直方图均衡化)(4) Min Distance(最小距离)(5) Max Distance(最大距离) 5. 录制、回放与点云视图(1) Recording(录制)(2) Playback(回放)(3) 3D 6. 参考资料

1. 概述 (1) 说明

Intel RealSense Viewer 在 Windows 和 Linux 上以二进制形式提供，也可与 librealsense 库的其他部分一起从源代码构建。该查看器设计轻巧，只需少量嵌入式依赖项。跨平台用户界面是原始OpenGL调用、用于跨平台窗口和事件管理的GLFW以及用于界面元素的IMGUI的组合。

(2) 特点工具适用于所有英特尔® RealSense D400 系列/SR300 摄像头工具支持 Windows 10 和 Linux (3) 功能同时从多个 RealSense 设备传输数据流实时或通过导出到文件来探索点云数据记录 RealSense 数据或回放记录的数据 2. 数据流

Intel RealSense Viewer 允许用户选择和配置深度、红外和RGB数据流。在完成配置后，用户必须单击 off 按钮开启数据流。Intel RealSense Viewer 同时支持 USB2.0 和 USB3.0，因此可用的配置参数会因 USB2.0 / USB3.0 功能而有所不同。在这里插入图片描述

(1) Presets(预设)

为了方便使用，英特尔公司创建了一系列预置将相机性能调至最优，用户可以根据自己的使用情况进行选择。初始预设为 “Custom”，可以是默认预设，也可以是用户修改过的预设。只有当用户主动选择预设或加载 JSON 文件时，预设才会生效，预设菜单中的内容也会相应更新。在这里插入图片描述

Default Preset：视觉效果最佳，边缘整齐，减少点云喷涂。在这里插入图片描述

High Accuracy Preset：深度阈值可信度高,填充因子较低。在这里插入图片描述

High Density Preset：更高的填充系数可查看更多物体。在这里插入图片描述

Medium Density Preset：平衡填充系数和精度。在这里插入图片描述

Hand Gesture Preset：跟踪和手势识别。在这里插入图片描述

(2) Resolution(分辨率)

D400 系列摄像机提供有多种分辨率选择，例如 D415 可支持分辨率为 424x240~1920x1080；D435 可支持的分辨率范围为从 424x240 到 1280x800 。用户应选择最适合使用的分辨率。请注意，分辨率越高，精确度越高，但会导致最小测量误差增大。在这里插入图片描述

(3) Frame Rate(帧率)

D400 系列摄像机提供多种帧率选择，支持的帧率从 6 到 90 FPS不等，具体取决于所选的分辨率。在这里插入图片描述

(4) Available Streams(可用数据流)

Intel RealSense Viewer 允许用户选择深度、红外和 RGB 流的组合。用户可以从可用数据流列表中选中/取消选中一个数据流，以启用/禁用该数据流。在这里插入图片描述

(5) Stream Formats(流格式)

特定数据流的格式，每个数据流的可用格式可能不同。下图显示的是深度通道的格式，仅有 Z16 格式（每个像素用16位整数表示深度值）。在这里插入图片描述下图显示的是D400红外通道的格式。

RGB8：指 24 (3×8＝24) 位彩色图像，即每个通道有 2 的 8 次方个灰度级，3 个通道可以表示 16777216 种颜色。BGR8：指 24 (3×8＝24) 位彩色图像，即每个通道有 2 的 8 次方个灰度级，3 个通道可以表示 16777216 种颜色，其中 BGR 指的是颜色通道顺序改变后的 RGB。RGBA8：指 32 (4×8＝32) 位彩色图像，即每个通道有 2 的 8 次方个灰度级，4 个通道可以表示 4294967296 种颜色，其中 RGBA 指的是颜色通道 RGB 和 Alpha 透明度。BGRA8：指 32 (4×8＝32) 位彩色图像，即每个通道有 2 的 8 次方个灰度级，4 个通道可以表示 4294967296 种颜色，其中 BGRA 指的是颜色通道 BGR 和 Alpha 透明度。Y16：红外探测器输出的数据经过采样之后叫 X16 数据（也叫探测器原始数据），X16数据经过NUC校正（包含两点校正与单点校正）以后的数据叫 Y16 数据。Y8：Y16数据经过图像映射到 8位灰度图像数据，并经过图像算法处理之后的数据，称为Y8数据。UYVY：UYVY 格式的视频信号是由四个分量组成的，分别是 Y（亮度）和 U、V（色度）。UYVY 格式的视频信号通常用于传输标清（SD）或高清（HD）视频信号。在这里插入图片描述

3. 设备信息

Intel RealSense Viewer 包含简单的设备信息，如序列号、固件版本和产品ID等。要显示/隐藏设备信息部分，请单击配置面板顶部的信息按钮。连接到不同的USB类型时，信息会有所不同。在这里插入图片描述

4. 深度可视化 (1) Visual Preset(视觉预设)

Intel RealSense Viewer 提供四种可用的预设值，以便在不同的环境下更好地进行可视化。在这里插入图片描述

Dynamic：颜色将根据有效深度像素值范围动态变化。例如，如果图像中的有效深度像素值范围在 45 厘米到 120 厘米之间，那么 45 厘米的像素将被染成蓝色，120 厘米的像素将被染成红色。但如果有效深度像素范围为 45 厘米至 4 米+，则 45 厘米像素为蓝色，4 米+像素为红色。在这里插入图片描述

Fixed：颜色变化与设备 min-z 至 6 m 之间的距离成正比。在这里插入图片描述

Near：颜色仅在 1.5 米左右的短距离内按比例变化，超过 1.5 米的距离则颜色相似。在这里插入图片描述

Far：从 6 米开始到相机所能看到的范围内，颜色按比例变化。在这里插入图片描述

(2) Color Scheme(颜色策略)

不同的颜色表示如下：在这里插入图片描述

(3) Histogram Equalization(直方图均衡化)

直方图均衡化会在可用的有效像素值范围内按比例改变颜色，就像 Dynamic 模式一样。禁用该功能将导致颜色表示根据最小/最大距离配置发生变化。例如，如果深度图像包含的有效深度像素值范围为 45 厘米至 3 米，则颜色将在此范围内按比例扩散。禁用该功能后，颜色将根据最小/最大距离设置进行扩展。在这里插入图片描述