mavros常用消息类型表

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mavros常用消息类型表

西电航协研发部 2019-11-10 00:32:06 1807 收藏 25

分类专栏：无人机 mavros Phillweston 文章标签： mvaros 无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_26550927/article/details/102993703

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mavros订阅消息：

global_position订阅GPS数据消息名称：mavros/global_position/global 类型名称：sensor_msgs::NavSatFix.h 类型所在头文件：sensor_msgs/NavSatFix.h 常用类成员变量： float64 latitude //经 float64 lontitude //纬 float64 altitude //海拔 float64[9] position_covariance uint8 position_covariance_type imu_pub订阅IMU信息消息名称：滤波后的mavros/imu/data（或原始信息mavros/imu/data_raw）类型名称：sensor_msgs::Imu 类型所在头文件：sensor_msgs/Imu.h 常用类成员变量： geometry_msgs::Quaternion orientation //旋转四元数（xyzw） float64[9] orientation_covariance //方差 geometry_msgs::Vector3 angular_velocity //3轴角速度（xyz） float64[9] angular_velocity_covariance //方差 geometry_msgs::Vector3 linear_accleration //线性加速度（xyz） float64[9] linear_accleration_covariance //方差 local_position订阅本地位置数据消息名称：mavros/local_position/pose 类型名称：geometry_msgs::PoseStamped 类型所在头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h 常用类成员变量： geometry_msgs::Pose pose manual_control订阅遥控器的值消息名称：mavros/manual_control/control 类型名称：mavros_msgs::ManualControl 类型所在头文件：mavros_msgs::ManualControl.h sys_status查询系统状态消息名称：mavros/state 类型名称：mavros_msgs::State 类型所在头文件：mavros_msgs/State.h waypoint航点信息消息名称：mavros/mission/waypoint 类型名称：geometry_msgs::WaypointList 类型所在头文件：mavros_msgs/WaypointList.h

mavros发布消息：

actuator_control控制飞控IO输出（混控器）消息名称：mavros/actuator_control 类型名称：geometry_msgs::PoseStamped 类型所在头文件：mavros_msgs/Actuator_Control.h 常用类成员变量： uint8 group_mix //要控制的混控器分组1-8（control group） float32[8] controls //控制量（前四个分别是：roll、pitch、yaw、thrust） setpoint_accel控制期望的加速度消息名称：mavros/setpoint_accel/accel 类型名称：geometry_msgs::Vector3Stamped 类型所在的头文件：geometry_msgs/Vector3Stamped.h 常用类成员变量： geometry_msgs::Vector3 vector //三轴加速度 setpoint_attitude控制期望的姿态消息名称：mavros/setpoint_attitude/attitude类型名称：geometry_msgs::PoseStamped类型所在的头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h 常用类成员变量： geometry_msgs::Pose pose //三个欧拉角，或者是四元数任选其一 setpoint_position控制期望的位置（相对坐标）消息名称：mavros/setpoint_position/local 类型名称：geometry_msgs::PoseStamped 类型所在的头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h 常用类成员变量： geometry_msgs::Pose pose //NED坐标系下的位置（xyz），只有position成员变量生效 setpoint_velocity控制期望的速度消息名称：mavros/setpoint_velocity/cmd_vel 类型名称：geometry_msgs::TwistStamped 类型所在的头文件：geometry_msgs/TwistStamped.h 常用类成员变量： geometry_msgs::Twist twist //三轴速度

geometry_msgs::Twist类成员变量：

geometry_msgs::Vector3 linear //三轴线性速度 geometry_msgs::Vector3 angular //三轴角速度 setpoint_position控制期望的位置（GPS坐标）消息名称：mavros/setpoint_position/global 类型名称：mavros_msgs::GlobalPositionTarget 类型所在的头文件：mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h 常用类成员变量： uint8 coordinate_frame //5为绝对GPS坐标系，6为相对高度GPS坐标 uint16 type_mask

mavros服务：

arming Services加解锁服务消息名称：mavros/cmd/arming 类型名称：mavros_msgs::CommandBool 类型所在的头文件：mavros_msgs/CommandBool.h模式切换消息名称：mavros/set_mode 类型名称：mavros_msgs::SetMode 类型所在的头文件：mavros_msgs/SetMode.h

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