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无人帆船开源套件详解-帆船航行基础 《大学帆船运动基础教程》 吴有凯 中国海洋大学出版社 —— 帆船(Sailboat)是利用风力前进的船。 1帆船结构在中小型帆船中最常见的就是单桅帆,这种船上有一根桅杆和两面帆。 如图所示为纵帆船: 稳向板和龙骨是两个不同的概念,前者可以升起或降下,后者固定。 船帆中最先着风的帆缘称作前缘,后部的船翼后缘称作帆的后缘; 从前缘到后缘的假想水平线称作弦;从弦到最大吃水点的垂直距离称作弦深; 充满空气以形成凹面弯曲的船帆的一面称作迎风面;向外吹以形成凸起形状的一面称作背风面; 在模型帆船中,使用舵机取代人力操作舵叶的船柄,使用收缩机操控主帆缭绳。 帆的作用 2 *伯努利原理在帆船中的应用*注意:实际上帆船航行原理仍存在争议,这里选取了通行的伯努利原理。 (物理学)帆船原理简述-李永乐 2.1浮升力伯努利原理指在一个流体系统,比如气流、水流中,流速越快,流体产生的压强就越小。 下图为主帆俯视图,其工作原理与飞机机翼工作方式相似: 帆在风的作用下形成弧形,风吹过上半部分弧形区域时会被挤压,此面称为背风面;根据伯努利原理,空气的挤压造成空气流速变大,因而压强变小,因而吸引周围空气,这会导致空气进一步被挤压,形成循环(见下图); 而在迎风面,空气未被挤压,因而空气流速较慢,根据伯努利原理可知该区域压强较大,因而排斥周围空气,使空气保持不被挤压的状态,形成循环(见下图); 背风面压强小,迎风面压强大,由此形成压强差,造成一个垂直于帆的作用力,称作浮升力/托举力(见图)。 以图示情况为例,船处于近风行驶(此概念在后续章节中涉及),图中箭头表示风向。 帆受风后会形成垂直于帆的力即浮升力,可以将该力分解为两个方向,即向前力和侧向力,侧向力会被水流和稳向板的作用所抵消,而向前力被保留,因而使帆船前进: 航行角度 3.1基本概念如果把海平面分成360°,帆船的航行方向与风向则可用一个特定的角度来表示,共有六种基本航行方向,分别是正顶风、近迎风航行、小角度横风航行、横风航行、大角度横风航行、正顺风航行: 正顶风航行 帆船航向有所限制,当船头对准风时,帆只摆动而不工作,船帆不能工作区域被称为禁行区域(图中A区域),该区域通常位于正逆风左右各约45度角内,可用于船的停泊;在此区域以外的任何方向皆可航行。 风从船的左边吹来叫做左舷风航行(图中不包括禁行区域的右半圆);风从船的右边吹来叫做右舷风航行(图中不包括禁行区域的左半圆); 横风航行 是航行的最佳选择,此时船速达到最大,帆船完全进入了拉力状态,帆角应调整为45°。 正顺风航行 指航向和风吹过的方向完全一致。由于未利用伯努利效应,帆船完全处于被风推着走的行驶状态,难以达到最大航速;此外,在该状态下航行,可能导致过帆甚至翻船,因此不建议在该状态下航行。 3.2逆风航行逆风航行(正顶风航行)时,帆船不能直接顶风行驶,但可以采取Z字形的路线到达目的地。 能够航行的与风的最小角度就是无法航行区域的边缘,称作近风行驶(近迎风航行)。变换受风的船舷称为迎风换舷(即让船头穿越风),一般来说换舷之后主帆会自动被带到另一侧;换舷越流畅,越能尽快抵达目的地,因为船处于一个迎风航行的状态,如果换舷速度慢了,船可能会停下来。 在迎风换舷的操作中,有右舷换左舷和左舷换右舷之分,这取决于风从哪边吹来:若换舷船是左舷受风,即为左舷换右舷,换舷后,风就吹向船的另一边了。 风可分为 因船运动而产生的风、相对风和真风: 无人帆船自动控制系统中应用到的传感器主要有三类:GPS,IMU,风向仪。 GPS:提供帆船当前坐标IMU(Inertial Measurement Unit,惯性测量单元):提供航行速度和船头朝向。IMU一般包括三轴陀螺仪及三轴加速度计,某些9轴IMU还包括三轴磁力计。风向仪:测定风向借助这些传感器提供的数据信息,可以解算出无人帆船的当前状态,再根据其状态决定帆和舵的调整,产生相关控制信号: 大致过程如下: θ值决定了帆船处于正常状态还是处于换舷状态,一般情况下,我们规定当θ的绝对值小于90度时,帆船处于正常状态: —————————————————————————— 在无人帆船中,帆的控制和舵的控制是分开的,帆用来保持速度,舵用来保持航向。 4.3舵的控制一般情况下,帆船是一直处于normal状态的,采用PID来实现帆船舵的控制;在换舷模式下,帆船需要打满舵。 帆船有两种换舷方式,前面已讨论到迎风(逆风)换舷,除此之外还有顺风换舷。 在顺风换舷状态下,当为右舷转左舷时,打左满舵;当为左舷转右舷时,打右满舵; 在逆风换舷状态下,当为右舷转左舷时,打右满舵;当为左舷转右舷时,打左满舵。 以流程图来表示: 转舵方向与舵叶转向方向相反: 在下图中,标注了舵叶转向方向,图1为逆风左舷转右舷;图2为顺风左舷转右舷: 在帆船行驶中,为了获得最大的提升力,需要调整帆与风的最佳角度,帆位角是风向角的一半时帆上产生的力量最大。 风向角指风向同帆船首尾连线之间的夹角: 帆位角是指帆位线(弦)与帆船首尾连线之间的夹角: 下图为帆位和风向的关系图: |
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