[中文]穿越机固件INAV最新所有模式及对应解释

RATE（未选择模式）

这是INAV的默认模式。默认飞行模式不会围绕滚转轴和俯仰轴自动调平飞机。如果没有其他飞行模式，则此此模式始终激活。如果没有操纵杆输入，INAV将始终保持飞机的当前姿态，飞控将尝试将飞机保持在任何方向。

这默认模式称为“ACRO”模式（来自“杂技”，在 OSD 中显示为ACRO）。它有时也被称为“RATE”模式，因为操纵杆控制飞机绕三个轴中的每一个轴的旋转速率。

ANGLE（自稳）

在这种自动调平模式下，横滚和俯仰通道控制相关轴与垂直线之间的角度，只需将操纵杆保持居中即可实现水平飞行。

移动时，飞机将只在固件中设置的角度范围内俯仰或横滚。飞机的油门和高度没有自动控制。最大倾斜角受max_angle_inclination_rll和max_angle_inclination_pit影响

HORIZON（半自稳）

HORIZON模式与ANGLE模式非常相似。但随着摇杆远离中心位置，逐渐表现得更像默认的RATE模式，这意味着它对倾斜角度没有限制并且可以进行翻转。

NAV CRUISE（巡航）

这种模式需要一个工作的GPS模块。在CRUISE(巡航)模式下，飞机将完全自主地保持其在空中的直线路线。飞行员不能直接控制yaw (偏航)和roll(横滚)，而是通过横滚杆改变飞行方向。这意味着横滚输入非常有限。INAV将自行进行所有必要的姿态改变，以保持选定的路线。此外，油门也是由INAV自动控制，取决于俯仰角度。巡航油门需要正确设置。这不适用于飞机飞行的高度。所以，俯仰仍然是在角度模式下控制的（2D巡航）。参照ALTHOLD模式的3D巡航。总之，在这种模式下没有偏航、有限横滚和俯仰输入。由驾驶员控制油门是可选的。

NAV POSHOLD（定点） 

在POSHOLD模式下，你可以把飞机“停”在空中。它将保存坐标和高度作为一个中心点，并尝试围绕该点飞行一个恒定的圆。使用偏航操纵杆，可以改变圆的方向(如果激活)。使用俯仰操纵杆，可以改变高度。在此模式下，无法进行进一步的控制。POSHOLD需要GPS和气压计来工作(没有气压计高度是非常不可靠的)。总之，在NAV Poshold中，飞机是绕圈飞行的。飞行员唯一能做的两件事就是改变圆的方向和高度。可以通过CLI来配置绕圈的大小。

NAV RTH（返航）

返航模式可能是最重要的模式之一。这需要GPS和气压计的工作。一旦飞行员解锁，飞机就会在飞控里保存解锁时的GPS位置。如果你曾经因为飞得太远而遇到麻烦，超过目视范围或只是想远程飞行回来，你可以启用RTH，飞机将自动飞回。你可以用俯仰杆控制返回的高度，但不能控制返回的方向。在远程连接断开的情况下，有另RTH模式，但这种模式的行为略有不同。稍后再详细介绍。

NAV WP（航点）

在WAYPOINT模式下，无人机可以自行完成接近无人值守的任务。可以不同的应用程序在地图上规划指定高度的多个路径点，并通过USB或蓝牙或WiFi上传到飞行控制器。然后飞机将会自动执行这个任务。该模式暂时不支持在没有遥控连接的情况下执行任务。这是一个高级模式，在尝试使用Nav WP之前，应掌握其他模式。你的飞机应该很好地调整，调整和校准。

注：不同的地面站指：

Windows上的INAV Configurator、Linux上的MultiWii planner、Android上的INAV Mission planner、iOS上的INAV Flight

MANUAL（手动）

在这个模式下没有任何稳定，手动模式会覆盖除RTH之外的导航模式。想要切换到POSHOLD等导航模式必须先关闭手动模式。故障保护在该模式下仍然处于激活状态。

NAV ALTHOLD （定高）

可以进行组合的模式：ANGLE, HORIZON, NAV CRUISE

这个模式将告诉飞控自动保持当前的高度。它只会影响飞机的俯仰控制类型，并且只在自动调平角度的模式下工作。俯仰摇杆切换到爬升速率控制。这意味着，俯仰杆只会发送命令以特定的速率改变高度，INAV将自动调整所需的俯仰角度和发动机推力。

相关参数：

nav_manual_climb_rate 允许的最大爬升或下降速率。受以下参数值限制

受nav_fw_climb_angle(GPS辅助模式下爬升时的最大俯仰角)和空速计的限制。

受max_angle_inclination_pit(全局最大俯仰角)的限制，该值太大会导致炸机。

AIR MODE （空中模式）

可以进行组合的模式：STABILIZE, ANGLE, HORIZON

固件中默认永久启用该模式，可以进行关闭。

空气模式保持PID（固定翼上的PIFF）控制器始终处于激活状态，即使油门为零。这对于所有带有手动油门控制的飞行模式都非常重要。如果这个模式被禁用，在零油门时将无法改变飞机的姿态。强烈建议将此模式作为“配置”选项卡中的一项功能永久启用。没有相关的参数。

NAV LAUNCH （抛飞模式）

可以进行组合的模式：STABILIZE, ANGLE, HORIZON, NAV CRUISE, NAV POSHOLD, NAV RTH

这种飞行模式旨在为固定翼无人机的发射提供帮助。发射探测工作通过监测飞机的加速度，一旦它打破阈值，一定的时间内发射序列开始。发射5秒后将终止任何来自俯仰、横滚摇杆的输入，并进入选择的模式（自稳/半自稳/返航/航点等）。如果没有选择，将进入RATE模式。

发射完成后，在飞行期间保持该模式的激活是安全的。如果在飞行过程中不慎解锁，需要禁用Launch模式后才能重新控制飞机

相关参数以 nav_fw_launch_ 开头

SURFACE （地面模式）

可以进行组合的模式：官方没有解释，实测可以搭配定高定点，实测启用时使用测距仪进行飞行高度测量

启用测距仪时启用地形跟随

TURN ASSIST （转弯辅助）

通常情况偏航摇杆控制飞机绕垂直轴进行旋转

转弯辅助模式计算维持协调偏航转弯所需的额外滚转指令，有效地使偏航杆绕垂直轴相对于地面转动飞机。在速率模式下，它允许在不改变姿态的情况下进行一次完美的偏航。可能会有轻微的漂移，由于不是即时响应的PID控制，但仍然更容易试点为速率模式的初学者。

在RATE（速率）模式下，它允许在不改变姿态的情况下进行一次完美的偏航。可能会有轻微的漂移，由于不是即时响应的PID控制，但仍然更容易试点为速率模式的初学者。

在ANGLE（自稳）模式下，它也使偏航转向更平滑，完全没有回旋。这是因为转向辅助系统在俯仰/侧倾中引入了前馈控制，并能自然、毫不延迟地保持姿态。

如果可用，将使用空速传感器（TAS）进行计算，否则将使用 fw_reference_airspeed。

HEADING HOLD （航向保持）

可以组合的模式：所有模式

此飞行模式仅影响偏航轴，可以与任何其他飞行模式一起启用。

它有助于在没有摇杆输入的情况下保持当前航向，并且可以在有或没有罗盘支持的情况下使用。当偏航杆处于中间位置时，航向保持模式会尝试将航向保持在定义的方向。当飞行员移动偏航杆时，航向保持被暂时禁用并等待新的设定点。

HEADFREE （无头模式）

在这种模式下，多旋翼飞行器的“头部”始终指向与激活该模式时的方向。这意味着当多轴飞行器围绕 Z 轴旋转（偏航）时，控件将始终根据相同的“头部”方向做出响应。

使用此模式可以更轻松地控制多旋翼飞行器，甚至可以将其物理头朝向您飞行，因为控件的响应始终相同。这是一种对多旋翼新用户友好的模式，可以防止在您不知道头部方向时失去控制。

HEADADJ（机头重设）

该模式允许您为HEADFREE （无头模式）重新设置一个新的偏航原点（机头）.

由于相比于BF固件，INAV是一个更“高级”的固件，但似乎使用的人比BF的少一些，入门开始折腾的时候可能我太笨了还是有点困难的哈哈哈！费了点心思让这篇专栏不那么“机翻”（可能看起来还是很机翻但是尽量做得看得懂），更加通俗希望能够帮到大家。如果有什么地方有错误麻烦告诉我改正！

看看啥时候弄个INAV CLI中文通俗版参数表哈哈哈哈