NACHI

1、A/ACHi章章章章章章12 3 4 5 6 第第第第第第NACHI机器人教材FD AX标准课程操作篇 I示教器操作面板上电、模式的选择 运转准备和手动操作 示教自动运行各种操作丄-4哼逆、TJ-FD控制装盧操作面板的构成切换运转准备启动停止紧急停止运转准备启动停止模式切换紧急停止4AX控制装置1© 口操作面板按钮% 运转准备按钮给机器人提供动力。运转准备ON中时指示灯点亮。启动按钮启动作业程序。启动时指示灯点亮。；止运转中的机器人。机器人紧急停止。运转准备OFF。停止按钮模式切换旋转开关紧急停止按钮按下锁住、回旋放开的海武停止中时指示灯点亮。示教/再生模式切换。示

2、教器（F D ）调节旋钮各种操作键示教器（A X)示教器（A X)DQQQA 握杆开关（背面）紧急停止按钮功能键（f7 f12）彩色液晶显示可选项为触摸屏各种操作键示教器模式切换旋转开关与操作而板上模式切换开关 组合使用、进行手动操作和自动运行之间的切换。紧急停止按钮按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。与操作面板上的紧急停止按钮 完全相同。3位握杆开关不操作时手动操作时在示教模式下，把机器人手动操作时使用。再生模式时.不需要使用。发现有危险的时候放开或者强力按下的话，马达 电源断开，机器人被紧急停止示教器（F D ）FD控制装置动作可键要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）

3、按 防止误操作 一个键含有两个功能输入参数利用光标键选择菜单I按数字输入数值I按Ente门键确定Is V - 6 3B sms一亠BF1133 Nwmaffl机器人手动操作键按住握杆开关 一边看着机器人一边操作的键根据用途、夹紧/弧焊键也可以使枪 或者夹具进行动作停止输入时按R键画面上方有相应的快捷键（简讥 操作）调节施钮 | 转动旋钮可进行光标移； 动按钮操作可进行项目| 选择和输入确认。 I示教器（A X ）示教器（A X ）AX控制装置动作可键要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）按 防止误操作 一个键含有两个功能输入参数利用光标键选择菜单I按数字输入数值I按Enter键确

4、定RY+RZ+后退 检查E插入压板 弧焊插补检左連度停止叵1I oono I 手芻遼文°连応舸进 检查机器人手动操作键Y+RY；0按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键输出速度椿度定时器输入记录根据用途.夹紧/弧焊键也可以使枪 或者夹具进行动作停止输入时按R键画面上方有相应的快捷键（简讥 操作）上电、参考使用说明书：基本操作篇第3章第2章模忧的选择HI接通电源耶 IfAX控制装置系统自我诊断完成后，自动出现以下画面用模式切换开关可分别 显示设定好的画面示教模式和再生模式再生模式操作员把想要让机器人做的事情（作 业程序）录入机器人中。同时写入机 器人移动.悍接等命令。机器人根据已编写

5、的程序进行作业。1 口求？卜口巧=）LINfT 10 START1 100XJO1KTAlTl2 100XJO1KTAl113 100XJO1KTAl114 CMFflOOFF«O；rn>100 X JO IK6 WA(Ti1OQF衙25：入力僧号待三7 100XJOIffTAlTl8 CALLFfllOFW3O:7'n>'5i3->9 100XJOIffTAlTl10 100XJOIlfrAlTl11 EM)F厨2山卜CECF作业程序的例子程序的自动运行模式切换开关竹口选择示教模式孵旳开关切换而选择模式示教器的模式切换开关第3珂投入运转准备和手动操

6、作参考使用说明书： 基本操作篇第3章记住动作轴第1轴第6轴在控制装置上显示各J1J6.（关节）吧称主轴记住机械坐标吧+X'Tool Center Poinf 及"Tool Control Poinf+X'Tool Center Poinf 及"Tool Control Poinf固定基座确立的机械坐标系直线动作时的基准坐标系TCP基坐工具前端记住时,前方是X如果机器人动作这 机械坐标系不移动.+X'Tool Center Poinf 及"Tool Control Poinf记住工具坐标吧手腕前端确立的工具坐标系熟练操作一点儿后，使用工具 坐

7、标系.仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行.TCP原点在TCP工具前端随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.手动操作时用键FD控制装置CCCOAX控制装置n压板細m 819閉动作条件设定键alolB 回ffi 00s BSSB选定速度和动作的方式車作有式FDAXI速度FD插补>oDODOAX检查速度口手动速度ft手动速履4/1/27 10:03工具坐标系选定手动操作时的机器 人动作方式选定手动操作时的机器 人动作速度（5档）轴坐标系机械坐标系快2131415手动操作时的最高速度是250mm/sec速度1是点动豆轴坐标系运转方式KY，Z键时、TCP沿着机械坐标系 z轴进行运动

8、。工具姿态不变。3机械坐标系运转方式按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下，工 具姿态变化工具坐标系运转方式工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化，工具跟工件相对动 作时方便.工具坐标系n rU11陰工基洋半标系从机械坐标系到工具坐标系变化以外,其他跟机械坐标系运转方式一样.需要正确设定工具长度与工具角度 设定超过6轴的机器人超过6轴的机器人n系统机眄FDAX当机器人超过6轴时，按键；来切换操作对彖轴试着动一下吧开始屏幕处于熄灯状态屏幕保护在动作中 按动作可能键，解除试着动一下吧试着动一下吧选择示教模式操作面板在画面左边上显示TP模式切换开关试着动一下吧运转准备按钮机器人马

9、达动力还没通电 运转准备按钮灯闪烁运转准备按钮灯 不闪烁？FD控制装的场合 、O同时按示教器的动作可能键与运转准备ON键,也可以 + ) + | 运转准备ONI 丿 I解除紧急停止按钮rA再一遍按运转准备按T钮试着动一下吧的操作感轻握进一步强握:再次闪烁再次切断马达动力轻握握杆按钮开始操作即使从强握状态开始慢慢放开,中途不点灯.为了点灯先完全放开后再次轻握操作时的注意点浚看的是机器人、而不是屏幕.一边操作一边要注意机器人的前进方向。会发生手腕旋转 方向上线缆缠绕，工具碰到机器人等1W况，一定要小心地操 作。为了防止这些1W况,操作员的目视是唯一方法.要注意不要碰坏周围的重要装置、工件机器人，同

10、时也不要被机器人夹住等，切记!操作时的注意点用大拇指停止机器人操作时的注意点操作时的注意点停止机器人时，不使用握杆按钮.握杆按钮是安全装置，而跟紧急停止按钮一样.如果频繁开关握杆按钮的话，会导致制动器的异常磨减操作时的注意点操作时的注意点手动操作中欲让机器人停止的时候请先放开轴操作键。然后再放开握杆按钮。操作时的注意点在轴坐标系下操作第2轴的场合平行连杆存在与 否从而机器人动作不同.操作时的注意点无平行连杆机器人SRA166操作时的注意点机器大有受限的姿态在手腕伸直的姿态（第5轴0度附近）下，用机械坐标系与工具坐标系 J操作机器人时，手腕姿态来不安定.在这样的姿态下，用轴坐标系.练习项目FDA

11、X改变手动速度（15,确认机器人的动作速度D0C3O检查速度口口 口口手动速度改变3种坐标系，确认机器人的动作变化轴坐标系各个6轴（关节）的动作方式FDAX机械坐标系按X/Y/Z键时做的TCP平行移动动作按RX/RY/RZ键时.在TCP固定不动的状态下 ，做的手腕旋转动作工具坐标系工具对地面倾斜后动作,就能很了解.不操作时乔操作时、切断运转准备不太熟悉机器人的人会在操作人员周边 用左手拿示教器就可以操作的状态太危险按紧急停止按钮后、可 以可以离开岗位参考使用说明书： 基本操作篇第4、5章现在的模式监视器2iffl文件操作基本團面=确认模式在示教模式程序步曝I2011/19 16:351 有2：

12、GST15AD0S 工具T1示教厶备輕生ST?1(?3456T ENDEOF現在已选择的程序号码和步骤号码112平稳(*)除了多任务处理的场合（图标）在画面的左右两侧各狈06个总计2个用F键进D各种设定菜单基本團面工具T1程序步曝A1有7文件操作100 %JOINTAl0START1100 %JOIHTAlT1?100 %JOINTAlT13100 %JOINTAlT141200 cm/mLINAlT15100 %JOINTAlT16100 %JOIHTAlT1监视器2F人程序7 PMD显示器区域显示程序列表，各轴位置等各类信息 可以同时显最多4种信息2W02W2Z»4常数设定此设定

13、菜单包含初期仅一次设定的信息精度维修此设初菜单包含頻繁反复改变设定的信息平稳F键根据机器人的用途而变化键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已设定为最合适的状态。可自由变换配置标准的F键配置点焊程序的F键配置程序与步骤有两种步骤移动命令移动机器人（応用命令的例子）SPOT FN119 点焊为信号的开和关及焊接等工作或者称功能CALLP FN80程序调用SETM FN105输出信号操作可以自由分配移动命令应用命令的顺序与数量移动命令 移动命令 移动命令 应用命令FN80程序调用100 %100 2；100 ZCALLPriOOJOINT AlJOINT A1JOINT Al用应用命令可以

14、改变实行顺序再生的方式在当前机器人的位置上,实行应用命令86 SPOT（点焊）37在步骤5的位置上焊接FD控制装置选择程序号码AX控制装置回X I X+（RX | RX+ o 1 :检查速度" kiao

20、o 少手駆度AXFDAX与手动速度一起变化100 %动作可能I +此时速度的单位也会一起改变 JOINTLINmm/secJOINT A1 T1 D3S3之后可在编辑界面进行简单的修改没有 必要过分注意选择已记录的步骤后、编辑FD控制装置AX控制装置Mitt23JR7+FNpffl3HHRY J RY门JeRX1JX+置入除盖 位插删覆X+简单地修正速度与精度:沁9LAitt选择已记录的步骤后进行编辑首先选择要编辑的步骤在这儿，输入想要编辑的步骤号码编辑与再生时当前选择中的步骤是唯一对象程序II步骤201V8/19 16:35| J 7示教jg碱再生 H5AC 辭UNIT!监视器2文件操作0

21、START123q56100 第 JOINT AL100 %100 «100 %1200 cm/m LIN100 %100 VJOINT Al JOINT Al JOINT AlAlJOINT Al JOINT AlT1T1T1T1T1T1不能使用上下光标键光标仅上下移动而画面滚动、不能改变当前选择中的步骤选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑I步骤/程序键示教程序步骤2014/1/29 11:359有6 STEPS0FDI步骤IAXDeadZcne工具T1H监视器2H文件換作123456EOF3.003.003.003.003003.00sec sec sec sec

22、 sec sec前一移动步骤一一急动多麋 ；比危品梓忘诿移动形态的选择Enter现在步骤 调甲步SI 编辑905n检脊选择 关节插味步骤的动| 6 14566 Iz 1LdNELULJ程序歩骤204 伽 29 11:379有6 STEPS5示教»已输入号码的步骤被选择后，该步即 刻显示为绿色选择已记录的步骤后进行编辑FD删除步骤5时AX动作可能1删除步骤的方法当前选中的步骤被删除后 后续的步骤号码变为该号（移动命令与应用命令也可以删除）选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑插入步骤的方法在步骤2与3之间,插入新步骤:把机器人移到想要插入的位置超号1®也+匡FD

23、在当前选择中的步骤前被插入新的移 动命令，后续的步骤号码被再编为下 a选择已记录的步骤后进行编辑修正步骤位置的方法4应用命令的记录应用命令的记录FD控制装置 的3个专用键AX控制装置功作可能冋789 $插入盟止>-RX+l器:RY-14rz£后迟I能输入所有应用ggsg命令的fn健 匸H ： 61EIH23 I I CKYDIO I应用命令的记录有很多应用命令.输入号码即可选定,可是用专用键输入的话就更简单了主题应用命令的记录4 CALLP100卩昭0;程序调用7 ENDFN92;终端应用命令有几个参数（变数） 里的数字是参数.功能一览应用命令不同，参数数

24、目也不同.应用命令的记录分类顺仔存FMPJ功能一淀屯广 SLlN4*t示NK20步鮒移jiP吹步押刊用CALLm2译mRTTUraPK23附帚手件步*转移J1P1FK24旳带浪件步算丹甲CALLIFX25附僦件步碗目Rm吹6 :序/匕"恥彩JIFt