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MT6701_STM32_HAL
写在前面：
MT6701 是 MagnTek 推出的新一代基于差分霍尔感应原理的磁性角度编码器芯片。值得一提的是 MT6701不仅提供 0~360° 的角度信号，而且还提供了一个“按压”输出，以实现单芯片的按钮（旋转+按压）功能。
本文介绍使用 STM32 HAL 库驱动 MT6701
IIC 方式驱动（ 此方法仅能读取角度信息 ）
#define SlaveAddress 0X0C //MT6701 地址
#define ReadAddress1 0X03 //数据高位寄存器地址
#define ReadAddress2 0X04 //数据低位寄存器地址
/*
* IIC 方式读取角度信息
* 返回数据为 0 ~ 360 之间的浮点数
* STM32 开启 IIC 高速模式
*/
double ReadAngleIIC(void)
{
uint32_t angle = 0;
double fangle = 0;
uint8_t ReadBuffer1,ReadBuffer2;
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,SlaveAddress,ReadAddress1,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer1,1,0XFF);
angle = ReadBuffer1;
angle = 2; //取数据高 14 位
fangle = (double)(angle * 360.0) / 16384.0;
return fangle;
}
SSI 方式读取（此方式可以读取磁场信息）
#define Loss_of_Track 4
#define Button_Detected 3
#define Field_Weak 2
#define Field_Strong 1
#define Normal 0
/*
* SSI 方式读取信息
* mode == 0 返回角度信息，0~360 浮点数
* mode == 1 返回磁场信息
*/
double ReadDataSSI(uint8_t mode)
{
uint8_t RawData[25] = {0};
uint16_t angle = 0;
double fangle = 0;
HAL_GPIO_WritePin(SSI_CSN_GPIO_Port,SSI_CSN_Pin,GPIO_PIN_RESET); //起始信号
Delay_us(2);
HAL_GPIO_WritePin(SSI_CLK_GPIO_Port,SSI_CLK_Pin,GPIO_PIN_RESET); //跳过第一个时钟沿
Delay_us(2);
HAL_GPIO_WritePin(SSI_CLK_GPIO_Port,SSI_CLK_Pin,GPIO_PIN_SET);
Delay_us(2);
for(uint8_t i = 0; i |