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kuka系统变量是个超级有用的东西,我们可以通过系统变量得到许多机器人的信息、状态等等。 可很多系统变量我们不太清楚是什么意思。这里我把一些我常用的归纳一下。便于大家查询。
$ACC 旋转和转动加速度 或者理解为轨迹加速度的百分比,就像汽车油门。 $ACC_AXIS[n] 轴的加速度n代表某个轴 $ACC_EXTAX[6] 外部轴加速度 $ADVANCE 预读量 可以理解为提前读取程序到第几行范围0-5 $ALARM_STOP 急停(KCP) $ANIN[n]模拟输入 $ANOUT[n]模拟输出 $ASYNC_AXIS外部轴异步 $AUT自动 $AXIS_ACT当前位置(轴) $AXWORKSPACE[n]工作空间 $BASE 基座标 $CURR_ACT[n]当前轴电流值 $CYCFLAG[32]循环标记位 $EXT外部自动 $EXT_START外部启动 $FAN_FOLLOW_UP_TIME风扇监控时间;1000.0持续 $FLAG[1]...[1024]标记位 $GEARTORQ_MON齿轮扭矩监控的控制 $HW_WARNING硬件报警 $I_O_ACT I/O接口激活 $IN[1]...[1024]输入端 $IN_HOME机器人在HOME $MODE_OP当前模式 $MOVE_ENABLE允许运行 $MSG_T信息显示 $MSG_T.ANSWER软件编号 $MSG_T.KEY在数据存储器中键入信息文本 $MSG_T.RELEASE状态信息的删除 $MSG_T.TYP信息类型 $MSG_T.VALID信息文本输出 $NULLFRAME空的结构 $ON_PATH在轨迹上 $OUT[1]...[4096]输出端 $OV_ASYNC异步外部轴的速度 $OV_PRO机器人程序运行速度 $POS_ACT当前位置 $POS_INT中断触发位置 $POS_RET机器人离开轨迹的位置 $PRO_ACT程序激活 $SOFTN_END[n]软件限位 $STOPMESS停止报警 $T1手动 $T2手动快速 $TIMER[n]计时器 $TIMER_FLAG[n]计时器标志位 $TIMER_STOP[n]计时器开始停止 $TOOL工具 $TOOL_C主运行工具 $TORQMON[6]扭矩监视通道 $USER_SAF安全门 $VEL轨迹速度 $VEL_ACT当前速度 $VEL_AXIS[n]轴速度 $VEL_AXIS_ACT[n]当前轴速度 $VEL_EXTAX[n]外部轴速度 $WORKSPACE[n]工作空间 $WORKSPACE[n].MODE工作空间模式 $WORLD世界坐标
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