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MPU6050简介：
MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器。
那如何通过MPU6050传感器来获取数据呢？
具体步骤如下：
1.新建项目：
2.选择STM32F103C8T6芯片
3.对工程文件命名
4.在Connectivity中选择I2C1，在mode中选择I2C
5.根据原理图选择引脚
其中MPU6050中的SCL和SDA应对应于C8T6主控模块上的PB8和PB9，故应在右侧引脚设置中单击PB9，PB8引脚，选择I2C1_SDA项。
6.点击生成代码，在MPU6050下新建一个User文件夹，在User文件夹下新建一个BSP文件夹，在BSP文件夹下添加Inc和Src文件夹，并在Inc和Src文件夹下添加bsp_mpu6050.c和bsp_mpu6050.h文件。（注意新建的文件夹需要设置路径）
新建的User文件夹，设置路径：
（只有设置完路径后才能添加的上.c和.h文件）
再添加.c和,h文件
7.把以下代码加入bsp_mpu6050.c
#include "main.h"
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
IMU_SensorData_Raw_Structer IMU_SensorData_Raw;
uint8_t BSP_MPU6050_ReadReg(uint8_t address)
{
uint8_t Value = 0;
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,IMU_ADDRESS_READ,address,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&Value,1,0x10);
return Value;
}
void BSP_MPU6050_ReadMultiReg(uint8_t address,uint8_t length,uint8_t *data)
{
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,IMU_ADDRESS_READ,address,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,data,length,0x10);
}
void BSP_MPU6050_WriteReg(uint8_t address,uint8_t data)
{
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,IMU_ADDRESS_WRITE,address,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&data,1,0x10);
HAL_Delay(100);
}
void BSP_MPU6050_WriteMultiReg(uint8_t address,uint8_t length,uint8_t *data)
{
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,IMU_ADDRESS_WRITE,address,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,data,length,0x10);
HAL_Delay(100);
}
uint8_t BSP_MPU6050_Read_WHOAMI(void)
{
return BSP_MPU6050_ReadReg(MPUREG_WHOAMI);
}
uint8_t BSP_MPU6050_Init(void)
{
uint8_t tries;
for(tries = 0; tries |