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（4）基于UR5的DH参数建模实例
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一、基于改进的DH参数建模法：
1、CAD模型及连杆坐标系的建立：
注：按照严格意义上的改进DH参数定义，x1y1z1应该是与x0y0z0重合的。但是这里会出现其他问题，所以x1y1z1的原点与x2y2z2的原点重合。所以，实际建模时要灵活运用定义。 DH参数表如下： MATLAB中验证： clear,clc,close all; %% 建立机器人DH参数，初始状态为竖直状态 L1=Link('d',144,'a',0,'alpha',0,'modified'); L2=Link('d',0,'a',0,'alpha',pi/2,'offset',pi/2,'modified'); L3=Link('d',0,'a',264,'alpha',0,'modified'); L4=Link('d',106,'a',236,'alpha',0,'offset',pi/2,'modified'); L5=Link('d',114,'a',0,'alpha',pi/2,'modified'); L6=Link('d',67,'a',0,'alpha',-pi/2,'modified'); robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','Arm6') Theta=[0 0 0 0 0 0]; Theta=Theta/180*pi; %换算成弧度 forwarda=robot.fkine(Theta) %求正解的齐次变换矩阵 W=[-1000,+1000,-1000,+1000,-1000,+1000]; robot.plot(Theta,'tilesize',150,'workspace',W); %显示三维动画 robot.teach(forwarda,'rpy' ) %显示roll/pitch/yaw angles，GUI可调界面
二、标准DH参数建模方法：
标准DH参数建模的连杆坐标系是在连杆的传动轴，即连杆i的关节i+1上。由上右图可知，连杆1的驱动关节是Joint1,传动关节是Joint2，所以其坐标系要建立在Joint2上；同理Link2的连杆坐标系要建立在Jonit3上，以此类推，其他连杆的坐标系，如右图所示。根据建立的坐标系 得到的DH参数表如下：
Matlab中验证： clear,clc,close all; %% 建立机器人DH参数，初始状态为竖直状态 L1=Link('d',144,'a',0, 'alpha',pi/2, 'standard'); L2=Link('d',0, 'a',264,'alpha',0, 'offset',pi/2,'standard'); L3=Link('d',0, 'a',236,'alpha',0, 'standard'); L4=Link('d',106,'a',0, 'alpha',-pi/2,'offset',-pi/2,'standard'); L5=Link('d',114,'a',0, 'alpha',pi/2, 'standard'); L6=Link('d',67, 'a',0, 'alpha',0, 'standard'); robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','Arm6') Theta=[0 0 0 0 0 0]; Theta=Theta/180*pi; %换算成弧度 forwarda=robot.fkine(Theta) %求正解的齐次变换矩阵 W=[-1000,+1000,-1000,+1000,0,+1000]; robot.plot(Theta,'tilesize',150,'workspace',W); %显示三维动画 robot.teach(forwarda,'rpy' ) %显示roll/pitch/yaw angles，GUI可调界面
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