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目录 一、L298N驱动电机 二、pwm波输出——电机转动 pwm参数 pwm参数计算 输出比较 pwm基本结构:运行控制 → 时基单元 →捕获/输出比较通道 时基单元 捕获/输出通道的输出 STM32F103c8t6定时器:TIM1、TIM2、TIM3、TIM4 基本定时器 通用定时器 PWM输出 一、L298N驱动电机L298N驱动:输入:12V 12V供电:将电源(2个18650电池)接入升压模块,用螺母旋转调到12V,接入L298N的驱动,给驱动提供12V供电GND:将升压模块的输出端(out--)接入GND端5v供电:由于驱动输入电压是12V,5V的端口不用接通道A:ENA 和 通道B: ENB 使能 (驱动的跳帽不要拔,使能端默认高电平)逻辑输入(N1、N2、N3、N4):(电机1):N1、N2---------输出A (电机2):N3、N4---------输出B 输出A、B:接入左右电机![]()
注:(跳帽没拔掉,ENA、ENB默认高电平) 电机转动: 记得看:哪些端口给pwm输出脉冲波 ①不考虑电机调速:使能ENA、ENB置于高电平,直接对N1、N2、N3、N4接入高低电平 (电机以最快速度转动)---------------------------------没办法调整左右轮速度 ②考虑电机调速:使能ENA、ENB置于高电平 (1)只进行调速,不控制轮子的转换方向(即同个轮子的正转or反转)2个pwm 接入两个端口:左电机(N1/N2) & 右电机:(N3/N4) 例: 左电机: IN2→PWM1, IN1→GND 右电机:IN3→PWM2, IN4→GND (2)既进行调速,又控制轮子的转换方向(即同个轮子正转&反转)4个pwm 左电机:IN1→PWM1,IN2→PWM2 右电机:IN3→PWM3,IN4→PWM4 左轮: (例:) 正转:PWM2输出占空比为0的波形(相当于置于低电平0),通过调节PWM1的占空比进行调速 反转:PWM1输出占空比为0的波形(相当于置于低电平0),通过调节PWM2的占空比进行调速 右轮:同理 二、pwm波输出——电机转动pwm(脉冲宽度调制) 数字输出信号,高低电平组成 → 连续变化电平信号 → pwm波形 使用pwm波形可以在数字系统中等效输出模拟量==============电机控速 pwm参数 频率:f = 1/ Ts占空比 = Ton / Ts(高电平时间相对于整个周期时间的比例)→ 决定pwm等效出来的模拟电压大小 分辨率 = 占空比变化步距 pwm参数计算PWM频率 = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1) PWM占空比= CCR / (ARR + 1) PWM分辨率= 1 / (ARR + 1) 输出比较通过比较CNT与CCR(捕获/比较寄存器)值的关系 ↓ 对输出电平进行置1、置0或翻转的操作 (用于输出一定频率和占空比的PWM波形【驱动电机的必要条件】) pwm基本结构:运行控制 → 时基单元 →捕获/输出比较通道 时基单元① ARR 自动重装器 ②PSC 预分频器 ③CNT 计数器 捕获/输出通道的输出 输入捕获电路:(用于测输入方波的频率)四个通道CH1-CH4捕获/比较寄存器:输入捕获和输出比较电路共用的输出比较电路:(用于输出PWM波形)四个通道CH1-CH4,驱动电机CCR 捕获/比较器 (CNT与CCR大小比较) → 输出模式控制器===发出REF信号(指:输出信号的高低电平) → 极性选择 (CNT与CCR大小比较)(输出比较模式配置:例:PWM模式1 向上计数) →输出到GPIO STM32F103c8t6定时器:TIM1、TIM2、TIM3、TIM4 1个高级定时器(TIM1) 总线:APB2拥有通用定时器全部功能 + 重复计数器+死区生成+互补输出+刹车输入 (三相无刷电机) 3个通用定时器(TIM2、TIM3、TIM4) 总线:APB1拥有基本定时器全部功能(定时中断、主模式触发DAC的功能) + 内外时钟源选择+输入捕获+输出比较+编码器接口+主从触发模式 基本定时器PSC 预分频器 CNT 计数器 ARR 自动重装寄存器 通用定时器TIMx_ETR外部时钟(EXternal)-----ETR(外部输入引脚)接 配置内部的极性选择、边沿检测、预分频器电路 ①外部ETR触发脚信号 ETR:与外部管脚相连的触发定时器专用触发脚 ②边沿预分频后ETR信号 ETRP:边沿预分频后ETR信号 ③经过滤波后的ETR有效信号 ETRF:ETRP经过滤波,极性,边沿后的有效信号 定时器的编码器接口------读取正交编码器的输出波形 PWM输出输出脉宽可调的方波信号 影响因素(两个关键): 1.信号频率由自动重装载寄存器(ARR)的值决定 2.占空比由比较寄存器(CCR)的值决定 总结第一次写博客,想把自己最近的学习心得记录下,相互学习,有错误的话,欢迎大佬指正。 |
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