Gazebo仿真

项目运行环境为Ubuntu18.04 、ROS为melodic。 教程学习up主：古月居。https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8096373 初次学习可下载他的工作区压缩包来运行调试。该博客也是在他的基础上稍作修改运行了自己的模型文件。他的ubuntu为16版本，ROS为kinetic，稍有不同仔细看自己的运行环境哦。

使用下列命令，运行含有摄像头机器人的view_mbot_with_camera_gazebo.launch文件，打开gazebo，可以看到自己的模型文件和机器人。可以看到代码文件的第三行，后面的xxx.world记得修改为自己的.world文件哦。

view_mbot_with_camera_gazebo.launch文件内容：

运行下列命令，查看虚拟摄像头。

修改虚拟摄像头目录为/camera/image_raw。 再打开一个终端，运行 mbot_teleop.launch文件，打开键盘控制节点。可以看到文件提示，通过键盘" u i o j k l m , . " 这九个按钮来控制机器人的运动。

mbot_teleop.launch文件内容：

整体运行截图如下：

使用下列命令，运行含有rgbd摄像头机器人的view_mbot_with_kinect_gazebo.launch文件。可以看到代码文件的第三行，后面的xxx.world记得修改为自己的.world文件哦。

view_mbot_with_kinect_gazebo.launch文件内容：

打开一个新的终端输入下列命令初始化ROS。

再打开一个终端，使用下列命令运行rviz，查看摄像头内容。

点击左下角的add，添加PointCloud2和Image 。

更改Global Options下Fixed Frame为kinect_link 更改PointCloud2下Topic目录为/kinect/depth/points 更改Image下Image Topic为/kinect/rgb/image_raw 同第1部分，新开一个终端，使用命令roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch运行 mbot_teleop.launch文件，打开键盘控制节点，使用键盘按钮来控制机器人运动。

整体运行截图如下：

使用下列命令，运行含有雷达扫描摄像头机器人的view_mbot_with_laser_gazebo.launch文件。可以看到代码文件的第三行，后面的xxx.world记得修改为自己的.world文件哦。

view_mbot_with_laser_gazebo.launch文件内容：

打开一个新的终端输入下列命令初始化ROS。

再打开一个终端，使用下列命令运行rviz，查看摄像头内容。

点击左下角的add，添加RobotModel 和 LaserScan。

更改Global Options下Fixed Frame为odom 更改LaserScan下Topic为/sacn 修改Size（m）为0.05可以将激光点变大 一些。 同第1部分，新打开一个终端，使用命令roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch运行 mbot_teleop.launch文件，打开键盘控制节点，使用键盘按钮来控制机器人运动。

整体运行截图如下：