无法打开锁文件 /var/lib/dpkg/lock

rezrezre: 确实是很耗时，感觉这个应该就涉及到其他优化的方法了，目前还没仔细研究

永不秃头的小张: 请问博主，你开发的D*算法有尝试过大的地图吗？比如500*500的地图，我尝试了一下，很久才能出结果，请问该怎么减少耗时呢？

rezrezre: 你这个问题非常好，这是D*的一个核心问题。你可以看看我上面写的 “D*流程详解 - 第一次搜索” 这一段。其实第一次确实可以在第一次搜索时加入启发函数，让第一次快一点，但是D*的核心是保证在全过程中，出现新发现的障碍物时也能很快地找到解，所以第一次搜索的范围其实尽可能的大会好一点。 如果在第一次搜索加入启发函数，确实第一次搜索会快很多，因为搜索范围小了。但是在后面发现新障碍物的时候，因为第一次的搜索范围比较小，很可能这个新障碍物导致的重新搜索，需要重新搜索一些第一次没搜索到的空间，因此这些点依然会被加入到搜索队列中。 一言概之就是说，启发式搜索减少的第一次搜索的点，终归会在后面的搜索中加入到搜索队列中，出来混迟早是要还的，所以实际上并不能很好地提高效率。 不过确实可能一定程度上减少搜索的范围，但我基本没有看过这样子做的，你可以试试按你的想法实现一下对比一下效果。我感觉大家不这么做可能的原因是“这样做可能让整体来说的效率变高，但是方法是减少第一次的搜索范围，而增加后续的搜索范围，而D*因为更多强调实时性，而第一次搜索是可以离线运行，但后续的搜索一定是在线运行的，增加后续的搜索范围会使实时性降低，这反而是不能接受的，因此尽管整体（也即第一次+后续搜索）的效率提升，但后续搜索的效率降低，得不偿失”

m0_46439006: 为什么不给D*算法加个启发函数，让他第一次搜索的时候效率更高？

cjluozi: 您好！请问您最后解决了吗？谢谢