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飞控通讯协议 控制无人机飞行（MAVLink、MAVSDK）
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目录 前言 一、MAVSDK简介 二、编译安装MAVSDK 三、启动PX4的jMAVSim仿真环境无人机 四、飞行控制 1、例子：控制无人机 起飞着陆 2、例子：键盘方向键控制无人机 起飞着陆、飞行 3、其它例子 五、后续开发建议 前言之前的文章，介绍过 PX4开源飞控仿真环境的搭建 及 MAVLink飞控通讯协议： PX4开源飞控--开发环境搭建 编译仿真及烧录 MAVLink 飞控通讯协议开发详解 本章将介绍如何通过MAVSDK开发包控制仿真无人机飞行（间接使用MAVLink飞控通讯协议）。 飞行操作视频如下： 基于MAVSDK开发包使用键盘控制仿真无人机起飞着陆、飞行 一、MAVSDK简介MAVLink飞控通讯协议常用于无人机和地面站之间的通讯，直接通过底层MAVLink协议去控制无人机较为困难，容易失败，是因为无人机存在一些操控逻辑和细节。 因此，使用一些MAVLink协议相关的开源API，工程或SDK软件包去操作，无疑是最好的选择。MAVSDK是一个由开源社区 mavlink 开发的轻量级 SDK，用于与MAVLink系统的通讯接口。 它提供了一套现代多编程语言接口（c++、python、go、java等），处理了很多逻辑细节，使得开发者能够轻松地与飞行控制器、地面站以及其他 MAVLink 设备进行通信，从而构建复杂的无人机应用。 MAVSDK官方指导文档：https://mavsdk.mavlink.io/main/en/MAVSDK-C++源码：https://gitcode.com/mavlink/MAVSDK 二、编译安装MAVSDK1、下载MAVSDK-C++源码 git clone https://github.com/mavlink/MAVSDK.git --recursive cd MAVSDK2、编译项目 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -Bbuild/default -H.参数解析： -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install：指定安装路径为install，否则安装路径在系统默认的/usr/local或/usr/中 -Bbuild/default：指定编译路径设置为build/default 3、编译源码并安装（安装路径由上一步指定） cmake --build build/default --target install 三、启动PX4的jMAVSim仿真环境无人机1、搭建仿真环境（docker方式）参照之前的文章： https://blog.csdn.net/zhoubiaodi/article/details/138303475 2、编译启动 jMAVSim 仿真模拟器（也可选择启动 Gazebo 模拟器） cd /home/px4/PX4-Autopilot make px4_sitl jmavsim3、启动jMAVSim仿真模拟器的 mavlink通信，在局域网和外部UDP服务通信 例如UDP服务的ip：10.10.151.211 端口：14540 mavlink start -p -u 14557 -t 10.10.151.211 -o 14540
examples/takeoff_and_land 编译（指定之前安装的路径../../install） cd examples/takeoff_and_land cmake -Bbuild -DCMAKE_PREFIX_PATH=../../install -H. cmake --build build -j8 运行（启动udp通信，控制仿真模拟器无人机 起飞着陆） build/takeoff_and_land udp://:14540 2、例子：键盘方向键控制无人机 起飞着陆、飞行examples/mavsdk_control 下载mavsdk_control放到examples目录下（mavsdk_control是本人自己编写的C++代码）：基于mavsdk写的一个c/c++例子：键盘方向键控制无人机 起飞着陆、飞行 编译（指定之前安装的路径../../install） cd examples/mavsdk_control cmake -Bbuild -DCMAKE_PREFIX_PATH=../../install -H. cmake --build build -j8 运行（启动udp通信，电脑方向键控制仿真模拟器无人机 起飞着陆、飞行） build/mavsdk_control飞行操作视频如下： 基于MAVSDK开发包使用键盘控制仿真无人机起飞着陆、飞行 3、其它例子源码目录下其它例子，编译运行指令跟上诉例子一样。 examples/fly_mission：飞行航线任务 examples/battery：订阅电池状态 ... 五、后续开发建议MAVSDK支持TCP、UDP和串口通信方式和无人机进行通信， 串口通信方式可能因硬件系统环境存在差异，导致不适用，这时候可开发一个TCP或UDP客户端通信，透传串口数据到MAVSDK的TCP或UDP服务 。 |
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