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一,概述
前面介绍过,发那科CNC数据采集一般有两种方法: (1)通过FOCAS 1/2 开发包进行二次开发采集数据(仅适用于windows系统) (2)通过纯TCP协议方法。该方法不局限于CPU架构(x86、ARM、MIPS等等),不局限操作系统(Windows、Linux、FreeRTOS、RT-Thread、μC/OS、裸机等等均可),不局限编程语言(Java、Python、C/C++、C#、Go等等均可)。 下面对两种方法都进行相应介绍。 PS:建议直接用纯协议方式。比如产品使用ARM Cortex-M,可以做到非常高的性价比。也可以方便集成到软件平台里,欢迎交流扣扣17082750 二,FOCAS 1/2 开发包方式1,使用SDK的Demo源码可以从下面地址下载 发那科CNCSDKDemo源码,Focas1_2SDKDemosourcecode,,C#-C#文档类资源-CSDN下载 主要的库是Fwlib32.dll以及fwlib1.dll。 (1)Fwlib32.dll是负责和fanuc通讯的组件,用来对客户端发送的数据进行转义加密再和数控系统通讯。 (2)fwlib32.dll是核心的函数操作库,封装了各类数据读取函数。 所以,采集程序是对fwlib32.dll进行函数调用,fwlib32.dll再将数据通过Fwlib32.dll库和数控系统进TCP通讯,数控系统响应数据返回给Fwlib21.dll,Fwlib21.dll再将数据返回给fwlib32.dll进行解析,最终反馈采集程序。 2,撸代码 namespace FANUC { public partial class control_axis : Form { public control_axis() { InitializeComponent(); } Fanuc.ODBPOS fos = new Focas1.ODBPOS(); private void duqu_position_rel_info()//读取相对的位置信息 { short num = Fanuc.MAX_AXIS; short type = -1; ; short ret = Fanuc.cnc_rdposition(Fanuc.h, type, ref num, fos); if (ret == 0) { listBox1.Items.Add(fos.p1.rel.name.ToString() + ": " + fos.p1.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p1.rel.dec)); listBox1.Items.Add(fos.p2.rel.name.ToString() + ": " + fos.p2.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p2.rel.dec)); listBox1.Items.Add(fos.p3.rel.name.ToString() + ": " + fos.p3.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p3.rel.dec)); listBox2.Items.Add(fos.p1.dist.name.ToString() + ": " + fos.p1.dist.data * Math.Pow(10, -fos.p1.dist.dec)); listBox2.Items.Add(fos.p2.dist.name.ToString() + ": " + fos.p2.dist.data * Math.Pow(10, -fos.p2.dist.dec)); listBox2.Items.Add(fos.p3.dist.name.ToString() + ": " + fos.p3.dist.data * Math.Pow(10, -fos.p3.dist.dec)); } } public void duqu_position_ab_info()//获取绝对位置信息 { short num = Fanuc.MAX_AXIS; short type = -1; ; short ret = Fanuc.cnc_rdposition(Fanuc.h, type, ref num, fos); if (ret == 0) { listBox8.Items.Add(fos.p1.abs.name.ToString() + ": " + fos.p1.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p1.abs.dec)); listBox8.Items.Add(fos.p2.abs.name.ToString() + ": " + fos.p2.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p2.abs.dec)); listBox8.Items.Add(fos.p3.abs.name.ToString() + ": " + fos.p3.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p3.abs.dec)); listBox7.Items.Add(fos.p1.dist.name.ToString() + ": " + fos.p1.dist.data * Math.Pow(10, -fos.p1.dist.dec)); listBox7.Items.Add(fos.p2.dist.name.ToString() + ": " + fos.p2.dist.data * Math.Pow(10, -fos.p2.dist.dec)); listBox7.Items.Add(fos.p3.dist.name.ToString() + ": " + fos.p3.dist.data * Math.Pow(10, -fos.p3.dist.dec)); } } public void get_postion()//获取位置信息 { listBox3.Items.Clear(); listBox4.Items.Clear(); listBox5.Items.Clear(); listBox6.Items.Clear(); short num = Fanuc.MAX_AXIS; short type = -1; short ret = Fanuc.cnc_rdposition(Fanuc.h, type, ref num, fos); if (ret == 0) { //绝对 listBox3.Items.Add(fos.p1.abs.name.ToString() + ": " + fos.p1.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p1.abs.dec)); listBox3.Items.Add(fos.p2.abs.name.ToString() + ": " + fos.p2.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p2.abs.dec)); listBox3.Items.Add(fos.p3.abs.name.ToString() + ": " + fos.p3.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p3.abs.dec)); listBox3.Items.Add(fos.p4.abs.name.ToString() + ": " + fos.p4.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p3.abs.dec)); listBox3.Items.Add(fos.p5.abs.name.ToString() + ": " + fos.p5.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p5.abs.dec)); //相对 listBox4.Items.Add(fos.p1.rel.name.ToString() + ": " + fos.p1.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p1.rel.dec)); listBox4.Items.Add(fos.p2.rel.name.ToString() + ": " + fos.p2.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p2.rel.dec)); listBox4.Items.Add(fos.p3.rel.name.ToString() + ": " + fos.p3.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p3.rel.dec)); listBox4.Items.Add(fos.p4.rel.name.ToString() + ": " + fos.p4.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p4.rel.dec)); listBox4.Items.Add(fos.p5.rel.name.ToString() + ": " + fos.p5.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p5.rel.dec)); //机器 listBox5.Items.Add(fos.p1.mach.name.ToString() + ": " + fos.p1.mach.data * Math.Pow(10, -fos.p1.mach.dec)); listBox5.Items.Add(fos.p2.mach.name.ToString() + ": " + fos.p2.mach.data * Math.Pow(10, -fos.p2.mach.dec)); listBox5.Items.Add(fos.p3.mach.name.ToString() + ": " + fos.p3.mach.data * Math.Pow(10, -fos.p3.mach.dec)); listBox5.Items.Add(fos.p4.mach.name.ToString() + ": " + fos.p4.mach.data * Math.Pow(10, -fos.p4.mach.dec)); listBox5.Items.Add(fos.p5.mach.name.ToString() + ": " + fos.p5.mach.data * Math.Pow(10, -fos.p5.mach.dec)); //距离 listBox6.Items.Add(fos.p1.dist.name.ToString() + ": " + fos.p1.dist.data * Math.Pow(10, -fos.p1.dist.dec)); listBox6.Items.Add(fos.p2.dist.name.ToString() + ": " + fos.p2.dist.data * Math.Pow(10, -fos.p2.dist.dec)); listBox6.Items.Add(fos.p3.dist.name.ToString() + ": " + fos.p3.dist.data * Math.Pow(10, -fos.p3.dist.dec)); listBox6.Items.Add(fos.p4.dist.name.ToString() + ": " + fos.p3.dist.data * Math.Pow(10, -fos.p4.dist.dec)); listBox6.Items.Add(fos.p5.dist.name.ToString() + ": " + fos.p5.dist.data * Math.Pow(10, -fos.p5.dist.dec)); } } Fanuc.ODBACT pindle = new Focas1.ODBACT(); public void get_pindle()//获取主轴的速度 { short ret = Fanuc.cnc_acts(Fanuc.h, pindle); if (ret == 0) { label5.Text = pindle.data.ToString(); } else { MessageBox.Show(ret+""); } } Fanuc.ODBSVLOAD sv = new Focas1.ODBSVLOAD(); Fanuc.ODBSPLOAD sp = new Focas1.ODBSPLOAD(); public void get_load()//主,伺服轴的加载计//测试成功 { short a = 6;//伺服轴的数量 short ret = Fanuc.cnc_rdsvmeter(Fanuc.h, ref a, sv); short type = Convert.ToInt16(textBox1.Text);//1朱轴压力,-1俩者都有,0主轴监控速度表 short ret2 = Fanuc.cnc_rdspmeter(Fanuc.h, type, ref a, sp); if (ret == 0 && ret2 == 0) { listBox9.Items.Add("伺服的加载值:" + sv.svload1.data + " " + sv.svload2.data + " " + sv.svload3.data + " "); listBox9.Items.Add("主轴的加载值:" + sp.spload1.spload.data); } else MessageBox.Show(ret+""); } } }从上面代码可以看出,不再需要调用官方的库文件,直接填充send buffer,通过TCP连接发送出去即可,所以适用性非常强。 可以参考下面链接 发那科(Fanuc)CNC IP地址与FOCAS端口设置 | 巫迪科技 五,现场问题1、能ping通但不能够访问到端口 (1)检查设备端的端口是否配置正确。 (2)检查机台IP是否被其他网络设备占用。 (3)检查是否网口插错,有些机器有两个网卡。不同网卡的配置界面还非常相似。 2、没有网口 (1)有网口配置界面,但是没有网卡的MAC地址,这类就是无自带网口,但可以通过PCMCIA网卡进行扩展。 (2)找不到网口的配置界面。这类一般是厂家限制了功能,想要重新把界面搞出来,非常麻烦。建议采集I/O。 (3)网卡选择错误。在配置网卡的时候可以选择,使用机台自带网口需要选择内置有效,选择PCMCIA有效就是使用PCMCIA扩展网口。 3、PCMCIA网卡丢包 国内做这个卡的就那么两家,用过其中一家,用某些交换机不会出现丢包,用其他交换机会出现严重丢包。 |
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