| Fanuc机器人 Karel 编程学习（三） | 您所在的位置：网站首页 › fanuc机器人程序导入变量 › Fanuc机器人 Karel 编程学习（三） |
Fanuc机器人 Karel 编程学习（三）
|
使用Karel 设置和获取Fanuc 位置寄存器值
说明：由于项目需要特意研究了Fanuc Karel 语言，Karel 语言比较小众 网络上资料很少，因此把过程记录下来，方便其他人，也方便自己以后查阅。 PROGRAM RWREG1 --忽略错误暂停，命令暂停，在TP启用时忽略暂停的请求 %NOPAUSE = ERROR +COMMAND +TPENABLE VAR status :INTEGER str1:STRING[254] str2:STRING[254] s_curp:XYZWPR --笛卡尔坐标位置变量 g_curp:XYZWPR --笛卡尔坐标位置变量 s_jntp:JOINTPOS --关节坐标位置变量 g_jntp:JOINTPOS --关节坐标位置变量 x:REAL y:REAL z:REAL w:REAL p:REAL r:REAL strX:STRING[10] strY:STRING[10] strZ:STRING[10] strW:STRING[10] strP:STRING[10] strR:STRING[10] j1:REAL j2:REAL j3:REAL j4:REAL j5:REAL j6:REAL strJ1:STRING[10] strJ2:STRING[10] strJ3:STRING[10] strJ4:STRING[10] strJ5:STRING[10] strJ6:STRING[10] realJP : ARRAY [9] OF REAL strPos :STRING[254] strJpos :STRING[254] BEGIN FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1) --显示用户界面 WRITE('hello',CR) s_curp = CURPOS(0,0) --返回机器人当前笛卡尔坐标位置，两个形参使用默认值（0，0） s_jntp=CURJPOS(0,0) --返回机器人当前关节坐标位置 SET_POS_REG(1,s_curp, status) -- 变量存入位置寄存器 PR[1] SET_JPOS_REG(2,s_jntp, status) -- 变量存入位置寄存器 PR[2] g_curp = GET_POS_REG(1,status) -- 获取寄存器值 PR[1] g_jntp = GET_JPOS_REG(2,status) -- 获取寄存器值 PR[2] x = g_curp.x y = g_curp.y z = g_curp.z w = g_curp.w p = g_curp.p r = g_curp.r CNV_JPOS_REL (g_jntp, realJP, status) j1 = realJP[1] j2 = realJP[2] j3 = realJP[3] j4 = realJP[4] j5 = realJP[5] j6 = realJP[6] CNV_REAL_STR(x,1,2,strX) CNV_REAL_STR(y,1,2,strY) CNV_REAL_STR(z,1,2,strZ) CNV_REAL_STR(w,1,2,strW) CNV_REAL_STR(p,1,2,strP) CNV_REAL_STR(r,1,2,strR) CNV_REAL_STR(j1,1,2,strJ1) CNV_REAL_STR(j2,1,2,strJ2) CNV_REAL_STR(j3,1,2,strJ3) CNV_REAL_STR(j4,1,2,strJ4) CNV_REAL_STR(j5,1,2,strJ5) CNV_REAL_STR(j6,1,2,strJ6) strPos = strX+','+strY+','+strZ+','+strW+','+strP+','+strR strJpos = strJ1+','+strJ2+','+strJ3+','+strJ4+','+strJ5+','+strJ6 WRITE(strPos,CR) WRITE(strJpos,CR) END RWREG1最后运行的效果如下：
|
【本文地址】
公司简介
联系我们