PX4装机教程（四）F4飞控刷写PX4

硬件：F4sd飞控一个，usb线一个 测试过可用的f4飞控有下面两种

软件：px4 1.10.1 stable版或更高版本 QGC地面站 参考连接 https://docs.px4.io/master/en/flight_controller/omnibus_f4_sd.html

首先按住boot0

通过usb连到电脑 打开zadig，选择Options->List All Devices 选择STM32 BOOTLOADER，然后点击Reinstall Driver 安装成功后，断电，按住boot0，重新上电 打开INAV

显示DFU表示驱动正常

按上图设置，点击右下加载Firmware 我这里下载的bl是px4最新的f4bl, 选择好后点击下载 下载完后插掉usb

打开qgc 切换到固件下载的页面，插上飞控 我这里下载的是最新的PX4固件 下载完后查看端口如下 表示固件下载完毕 打开QGC，连上飞控后，将机型设为四旋翼 接下来就是校准传感器之类的 在调试的时候遇到一个问题，我是按官网的步骤将接收机用sbus协议接的uart1，但是飞控识别不到接收机。解决办法是用ppm协议，将板子上的ppm脚短接，将接受机接到RCIN口

将飞控装到无人机上，接上电调，我这里是用ubec给飞控供电，f4好像可以直接用电池供电，我第一次用，还没试过，ubec的正极接VBAT接口，负极接地。 笔者下完PX4固件后，发现没有姿态信息 解决办法，在nsh终端先执行

再执行

attitude_estimator_q stop 最后还有一个问题 F4的板子上是有气压计的，但是飞控并没有解算出高度信息，先检查气压计 发现是有数据的 我一开始以为是解算的算法设置有误， 于是将这里改成带lpe的，但是没有效果，原因在于这里

可以把这几行去掉，或者手动启动lpe 在四旋翼启动脚本里加入 local_position_estimator start 重新编译烧录 这个时候高度可以正常解算，也可以切定高。 需要注意的是，因为f4没有磁力计，所以不能使用ekf进行状态估计，要想用ekf，需要外接一个磁力计。 我这里用的是一个带罗盘的gps

GPS线头定义如下：

将gps的iic接口接到飞控的iic（和uart3是复用的）口上。 注意编译脚本里要有磁力计的驱动，如果被注释的话要取消注释 然后在qgc中使能一下磁力计 终端测试一下正常 将解算方式换成ekf2，注意如果用ekf2的话，就不需要按上面的将lpe在启动脚本里启动了，因为ekf2本身可以结算位置，如果再用lpe会导致重复发布两个不同的位置 然后就可以校准罗盘了。 我这里GPS是接的uart6，所以将GPS的接口要改一下 uart6的波特率也要改一下 终端测试一下 在室内，所以是0颗星 固件里默认只有usb口做mavlink的通讯接口，如果要接数传的话还要配置下mavlink，f4里只有一个telem2用作数传口，配置如下 将飞控上的rssi作为tx，pwm5作为rx接到数传上，我这里的RSSI口在下图位置，有的f4飞控的RSSI口在排针上，根据具体的飞控来即可。 接好后数传可以连地面站，但是只能显示高度，不能显示姿态，用commander等命令也提示找不到，解决办法是将mavlink的模式设为config 到此基本所有问题都解决了 接好后校准一下电调 其他都校准好了就可以解锁试飞了

PX4 1.13.0固件与前面的固件调参方法类似，但有一些区别。 刷完PX4固件后，bmp280和mpu6000可以正常识别，可以通过四元数互补滤波解算姿态。 通过第二节的方法接上乐迪的GPS后，可以识别到hmc5883以及GPS PX4 1.13.0固件默认没有编译EKF2。所以无法使用EKF2，如果想使用EKF2，可以修改编译脚本 添加一行

同时将CONFIG_MODULES_ATTITUDE_ESTIMATOR_Q和CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20602改成n，也就是不编译 如果不把CONFIG_MODULES_ATTITUDE_ESTIMATOR_Q和CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20602改成n取消编译的话，编译固件的时候会报下面内存不够的错： 编译完下载到飞控，设置SYS_MC_EST_GROUP为ekf2，然后重启飞控 重启后飞控能正常解算位姿，ekf2状态如下 注意接收机只能用ppm模式