Autoware.auto的安装、配置与测试（Docker版）

最近心血来潮，准备研究下Autoware，主要是基于ROS2的Autoware.auto，这里记录下第一波折腾的笔记 —— 安装、配置、测试。

首先说明我使用的软件环境：系统：Ubuntu 20.04ROS：ROS2 Foxy

接下来就开始啦。

如果之前安装过docker，需要先删除旧版本docker：

如果看到下图的提示，就没问题啦。

继续安装一些软件依赖：

设置秘钥：

设置软件源：

现在就可以安装docker引擎了：

验证docker是否安装成功：

此时可能出现如下提示：Unable to find image ‘hello-world:latest’locally，并且等待一段时间后，也无法继续运行镜像。

这是因为docker在本地没有找到hello-world镜像，也没有办法从docker仓库中拉取镜像，这是因为docker服务器在国外，网络原因导致拉取失败，此时我们可以为docker设置国内阿里云的镜像加速器，创建一个配置文件/etc/docker/daemon.json，添加如下内容：

然后保存并退出，并且重启docker服务

再次运行Hello world的镜像：

一开始还是会提示本地没有，不过稍等片刻，就可以拉取成功了，运行画面如下，说明docker安装成功啦：

接下来将当前用户加入docker用户组：

继续安装Autoware.auto，需要用到一个官方提供的配置工具——ADE。

ADE的安装步骤：

此时就说明ADE安装成功啦。

继续安装Autoware容器：

接下来的过程会拉取镜像，消耗的时间稍长，耐心等待一下。

过程中可能会出现如下错误，提示：user ‘root’already exists：

此时可以按照以下指令解决：

很快就可以进入镜像啦：

继续切换目录，下载Autoware.auto的一些代码：

此时大概率会出现github连接失败的报错：

这是因为网络连接不成功，可以更换网络多试试，我大概试了5次，才成功。

接下来就是编译代码了，使用ROS2的编译指令：

编译的时间较长，将近1个小时，耐心等待了。。。

继续编译测试案例，也需要一个多小时，继续耐心等待。。。

想要查看测试用例结果的话，可以这样：

我这里有几个测试用例运行失败了，先不管了。

这里使用一个车道线检测的案例作为测试，需要用到一个测试的视频。

测试用例与视频准备：

下载视频文件：

然后编译这个例程：

很快就可以编译完成：

编译完成后就可以运行例程啦：

打开第一个终端，运行视频加载节点：

打开第二个终端，运行图像处理节点：

打开第三个节点。运行可视化节点：

打开第四个终端，运行Rviz可视化显示：

在Rviz2中，添加必要的显示内容，就可以看到车道线检测的效果啦

好啦，至此我们就完成了Autoware.auto docker版本的安装、配置和测试，步骤不少，中间编译的时间也很长，中间出现什么问题基本都可以Google找到答案。

以上所有操作均参考自以下链接：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/docker-installationhttps://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Generic-x86-Dockerhttps://blog.csdn.net/baiyefenglin/article/details/122921360https://blog.csdn.net/jiluonian/article/details/120267789 https://blog.csdn.net/leoFY123/article/details/122184651

原创文章作者：古月。如若转载，请注明出处：古月居 http://admin.guyuehome.com/37552

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