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最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案
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STM32库函数开发系列文章目录
第一篇：STM32F103ZET6单片机双串口互发程序设计与实现 第二篇：最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案 文章目录 STM32库函数开发系列文章目录前言一、最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案是什么？二、使用步骤1.准备硬件2.准备一个串口通信的代码3.修改源码 三、运行与调试总结 前言daodanjishui物联网核心原创技术之最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案。 市面上有各种开源STM32蓝牙智能小车，但是有复杂的有简单的，如果想快速入门STM32蓝牙智能小车，这个方案会给你一个快捷高效的方案。 一、最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案是什么？ 单片机初学者用串口来调试程序是非常方便的，用什么仿真器，用什么寄存器等等都不如串口打印来得方便快捷。在第一篇就是介绍了STM32串口互发程序，现在用串口蓝牙模块与单片机构成串口通信，调试的方式就涉及到第一篇的技术。 在51单片机智能小设计专栏中的第一篇博文：最简单DIY的51蓝牙遥控小车设计方案讲述了用51单片机如何制作无线蓝牙智能小车。有些读者也觉得拿个51来做智能小车可扩展程度太低了，所以我这次推出了开源收费版的STM32蓝牙智能小车，采用双层透明亚克力板结构，使用带有数码管显示的电源，带有独立开关的L298N模块，一片STM32F103C8T6作为主控，两个18650高能锂电池供电，一个HC05串口蓝牙模块，三根铜柱把第二层的亚克力板撑起来了，整个小车结构都由我手工设计和搭建，看起来就像是一个艺术品。下面请看全家福： 优酷视频演示地址：https://v.youku.com/v_show/id_XNDk2MjQ4MTM3Mg==.html 直接观看 最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案 二、使用步骤 1.准备硬件这个STM32智能蓝牙小车其实跟51智能蓝牙智能小车唯一区别的是核心板更换了，其他硬件保持一致，所以不懂的买家可以看看最简单DIY的51蓝牙遥控小车设计方案 现在还是列出硬件的列表：按照实物图购买响应的模块组装成小车，L298N，电源模块，电池夹和18650电池两个，电源变压器、STM32F103C8T6单片机最小系统板、HC05串口蓝牙模块、小车底座。 2.准备一个串口通信的代码我采用库函数开发，所以代码直接使用第一篇中的开源源码。 代码如下（示例）： #include "led.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "sys.h" #include "usart.h" #include "usart2.h" //串口实验 //技术支持：daodanjishui int main(void) { u8 t; u8 len; u8 len2; delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_Configuration(); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(9600); //串口初始化为9600 uart2_init(9600); //LED_Init(); //LED端口初始化 //KEY_Init(); //初始化与按键连接的硬件接口 while(1) { if(USART_RX_STA&0x8000) { len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度 /* //因为我这里要把气象站的数据传回来，所以不能直接返回数据给气象站，否则可能出错 printf("电脑 send to串口1的数据为:\r\n"); for(t=0;t len2=USART2_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度 u2_printf("电脑 send to串口2的数据为:\r\n"); for(t=0;t USART_SendData(USART1, USART2_RX_BUF[t]);//将串口2收到的数据转发给串口1输出 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束 } printf("\r\n");//插入换行 USART2_RX_STA=0; } } } 3.修改源码因为智能小车不仅仅是设计到串口信息的收发，还涉及到指令的解析和车轮电机的执行。所以需要在原来代码的基础上加上： （1）指令解析的代码如下 if(USART_RX_STA&0x8000) { len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度 //printf("电脑 send to串口1的数据为:\r\n"); for(t=0;t flag=0; }else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"BBB")!=NULL){ flag=1; }else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"LLL")!=NULL){ flag=2; }else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"RRR")!=NULL){ flag=3; }else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"SSS")!=NULL){ flag=4; }else flag=4; switch (flag) { case 0: {front(); u2_printf("FFF\r\n");printf("FFF\r\n");break;}//串口收到前进 case 1: {back();u2_printf("BBB\r\n");printf("BBB\r\n");break;} case 2: {left();u2_printf("LLL\r\n");printf("LLL\r\n");break; } case 3: {right();u2_printf("RRR\r\n");printf("RRR\r\n");break;} case 4: {stop();u2_printf("SSS\r\n"); printf("SSS\r\n");break;} default: stop(); u2_printf("SSS\r\n"); break; } //USART_RX_STA=0; //车控制结束 u2_printf("单片机串口2发出的数据为:\r\n"); for(t=0;t GPIO_InitTypeDef Init_Instructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(Motor_GPIO_CLK ,ENABLE ); Init_Instructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN0; Init_Instructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure ); Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN1; GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure ); Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN2; GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure ); Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN3; GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure ); } void back(void) { Motor_PIN0_0; Motor_PIN1_1; Motor_PIN2_1 ; Motor_PIN3_0; delay_ms(1000); stop(); } //PA0~3接到L298N的IN1~4 void front(void) { Motor_PIN0_1;//PA0置1 Motor_PIN1_0;//PA1置0 Motor_PIN2_0;//PA2置0 Motor_PIN3_1;//PA3置1 delay_ms(1000); stop(); } void left(void) { Motor_PIN0_1; Motor_PIN1_0; Motor_PIN2_0; Motor_PIN3_0; delay_ms(200); stop(); } void right(void) { Motor_PIN0_0; Motor_PIN1_0; Motor_PIN2_0; Motor_PIN3_1; delay_ms(200); stop(); } void stop(void) { Motor_PIN0_0; Motor_PIN1_0; Motor_PIN2_0; Motor_PIN3_0; } 三、运行与调试根据源码接线
按照实物图购买响应的模块组装成小车，L298N，电源模块，电池夹和18650电池两个，电源变压器、51单片机最小系统板、HC05串口蓝牙模块、小车底座 根据源码接线，烧录程序进单片机 大概的接线关系是蓝牙模块接单片机的串口：蓝牙模块rxd接单片机PA9 Txd接单片机PA10，L298N四个in管脚接单片机PA4,PA5,PA6,PA7四个管脚 安装手机安卓蓝牙调试助手 小车通电 打开手机蓝牙和蓝牙调试助手 搜索小车的蓝牙模块，链接上小车蓝牙 发送十六进制指令，因为小车接收指令 要加\r\n作为结束符号 所以指令后面要加上十六进制0d 0a 比如FFF\r\n是前进，指令转化为十六进制是 4646460d0a 下面是后退：BBB\r\n 指令转化为十六进制是 下面是左转： LLL\r\n 最后是右转： RRR\r\n 现在重点介绍串口互发的调试过程： 1.启动小车电源，用USB转TTL线接到stm32单片机的串口2，用手机蓝牙调试助手控制小车前进，发送FFF，然后在串口2就会打印出FFF，再发送SSS，就打印SSS。说明串口1接收蓝牙指令和串口2发出指令，电脑收到串口2的信息再打印出来。 2.通过电脑调试助手给串口2发送BBB，发现手机蓝牙调试助手收到了BBB，说明了串口2接收串口1发出。串口1发出的信息传到手机蓝牙显示收到了BBB。 总结：通过1和2，我们通过双串口实现了互发来调试了智能小车。 总结通过上面运行与调试证明了小车运行状态良好，达到博文提出的要求。 有些读者说：为什么不用手机app来控制智能小车而是要用蓝牙调试助手发指令去控制呢？其实我已经推出万能蓝牙遥控器，它可以安装在安卓手机上控制这个stm32智能小车，也能控制51智能小车和钢铁爱国者机关枪。支持三种方式控制：第一种是指令控制；第二种是方向键控制；第三种是重力传感器控制，配备蓝牙智能搜索和链接，指令反馈显示等功能，有需求的读者请访问我：最简单DIY基于Android系统的万能蓝牙设备智能遥控器。 观看优酷视频地址：https://v.youku.com/v_show/id_XNDk2MDk5NDE5Ng==.html?spm=a2hbt.13141534.app.55!25!2555!255!25!25!255!25A 直接观看 stm32智能蓝牙小车控制 小车源码工程截图： 最后附上本博文代码下载地址：https://gf.bilibili.com/item/detail/1107739114 直接跳转 |
再来第一个侧身照： 
功能描述：这次的小车功能拓展提高了很多，首先支持三个串口同时使用，我定义串口一接蓝牙模块，串口二作为调试使用，串口三留给买家自行扩展，需要注意的是：stm32触发串口中断需要加入 \r\n，串口1是与蓝牙模块链接的，stm32的串口1中断必须接收到\r\n 才能触发串口中断，十六进制就是 0d 0a，串口1收到的数据会通过串口2输出到电脑调试助手，这样用串口2可以调试程序，看看串口1的蓝牙是否接收到数据另外给串口2发送数据的话，串口2会返回相同的数据，同时串口2也往串口1发送数据，这样也可以测试蓝牙模块是否能回复给蓝牙调试助手。
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