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自动驾驶仿真软件SCANeRstudio（二）场景、仿真、分析

2023-09-12 03:29| 来源: 网络整理| 查看: 265

scaner scenario-driver 驾驶员模型

traffic drivervirtual driverhuman driverwalker driver 一、动态基础部分：创建场景 1、创建Riviera地形

模式:simulation

在simulation下按下图顺序操作 在这里插入图片描述

2、构建simple car

模式:simulation

在这里插入图片描述

3、设置traffic driver

模式:simulation

1、右击车辆——>edit instance 在这里插入图片描述 2、点击driver 在这里插入图片描述 在这里插入图片描述 在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

3、车跑起来

模式:simulation

点击右上红框位置 在这里插入图片描述 待模块变为如下状态 在这里插入图片描述 再点击下图右上红框位置 在这里插入图片描述 车辆即可动起来 停止时，先点击定制按钮，再按红×即可

4、强制行程

模式:simulation

指定行驶轨迹及车道 1、将车放置在多路口路段 点击车，使其有绿色圈——>找到想放至的地点，右键——>点击move…即可 在这里插入图片描述 2、右击车辆在这里插入图片描述 在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

选择想要行驶路径即可 在这里插入图片描述 点击OK 在这里插入图片描述 点击ok，然后保存场景，按下列顺序点击开启，车辆按既定路线行驶 在这里插入图片描述

5、场景天气

模式:simulation

在这里插入图片描述 保存，运行。可在visual中查看 在这里插入图片描述

6、设置交通流场景

模式:scenario

在这里插入图片描述

source设置 在这里插入图片描述

7、主车行驶过程中，指定车辆动态产生交通流

模式:simulation

作用，设定在主车周围的交通流，节约硬件 1、在主车周围放四辆车 2、将主车如下图设置 在这里插入图片描述

3、其他四辆车，均设置为member 在这里插入图片描述 4、运行结果如下图 **说明：**蓝色：车辆产生线，相当于source 白色：车辆消失线，相当于sink

在这里插入图片描述

8、拖车场景

模式:simulation

注意车头与车尾一定要匹配！ 卡车-卡车 、bus-bus… simple-simple 1、在scenario中，拖拽红框车辆至车道 在这里插入图片描述

2、车头车尾相连 设置tractor要连接的车身 在这里插入图片描述 连接效果如图所示 在这里插入图片描述

二、中级（一）scenarios模式

模式:scenario

以已有的场景为例，打开scaner内置场景 在这里插入图片描述 在这里插入图片描述

常用参数介绍

仅对常用的进行说明 在这里插入图片描述

1、simulation

1、general 对场景进行说明，告诉他人这个场景是干什么的 在这里插入图片描述 2、stop criteria 设置仿真停止时间，不然可能一直运行，浪费计算资源 在这里插入图片描述

2、recording

在这里插入图片描述 1、network recording 一定要选择on，才能生成仿真记录 记录的是gz文件（RECORDER模块要打开） 在这里插入图片描述

2、vehicle recording 记录的是eg文件，车辆动力学数据 需要手动驾驶或算法驱动 在这里插入图片描述

simulation模式

模式:simulation

1、查看运行log

1、运行场景，scenarios模式下打开DEFAULT配置的3d场景 2、simulation模式下，RECORDINGS——>application log

在这里插入图片描述 运行时就可以看到log，debug时可以辅助定位，

用的单位电脑没有GPU，所以没有light，visual显示黑乎乎的一片 在这里插入图片描述

2、查看record，分析数据

1、查看record 调至以下界面后，双击recordings中studio_3Dobjects（黄框已标） 在这里插入图片描述 双击后界面 在这里插入图片描述 点击播放，和运行时visual显示一样添加，我的电脑没显卡visual显示黑乎乎一片，还是这个比较好看。鼠标可以调视角 2、根据自己需要，生成图表（简单） 简单图标例子仅有以下内容，可以根据自己实际要求添加参数

纵向位移曲线纵向速度曲线

1、双击recordings中studio_3Dobjects，把3D view 界面缩小。graph——>new graph 在这里插入图片描述 2、纵向位移曲线 在这里插入图片描述

点击ok，重新开始后图表显示

在这里插入图片描述 3、纵向速度 在已有纵向位移图的基础上，按下图操作 在这里插入图片描述 在这里插入图片描述

在这里插入图片描述 在这里插入图片描述



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