CanOpen主站

Canfestival栈移植 + 台达伺服 + Stm32f407主控 + 监视stm32f103

我从2014年开始使用运动控制卡，好长一段时间了。一直想找一种协议开源，可以直接通讯的伺服电机，来代替运动控制卡。即不需要运动控制卡，或者控制卡成本很低，且可以进行高级控制。现在市面上好的基于stm32的运动控制单元，但我们对它的内部熟悉。本文将讲我本人搭建canfestival的方法和过程，该方案已经被实验证实可用，但并不完善。本文末尾将提供源代码。

1.准备材料部分

1)Stm32f407核心板1块，最好配屏幕。

2)Stm32f103核心板1块，可以不配屏幕，使用232输出到电脑串口助手监视通讯过程。

3)TJA1050 CAN控制模块2块。

4)ASD-A2-0221-M台达伺服驱动器个，我这个驱动器是200W的，只要是M结尾的台达驱动器都行，其他品牌的驱动器我没试过。

5)ECMA-C10602RS台达伺服电机，跟台达驱动器配套，我这台电机不带刹车，如果选用带刹车的也行，不过谢谢麻烦一些，还需要一个继电器和24V电源。

6）电源线若干（主要是给驱动器上电的最好带个开关）。

2. 接线准备

1-2   电脑keil5通过调试器与开发板的JTAG接口连接，我用的是正点原子的无线调试器，其他品牌的调试器也可以。只要把驱动装上就行。

3-4   STM32F407开发板与TJA1050连接，5V->VCC，0V->GND，PA11->RX，PA12-TX(前面是开发板->TJA1050)。

5-6  驱动器CN6接口与TJA1050连接，GND->GND，CANH->CANH，CANL->CANL。

7-8  驱动器CN6接口与TJA1050连接，GND->GND，CANH->CANH，CANL->CANL。

9-10 STM32F103开发板与TJA1050连接，5V->VCC，0V->GND，PA11->RX，PA12-TX(前面是开发板->TJA1050)。

11-12板带USART转USB,接电脑USB接口。

  3.  配置驱动器

1. 设定CANopen模式：将参数P1-01设为0x0Ch。

2. 设定节点ID，将P3-00设为01h。

3. 将参数P3-01设为0203h，设定速率500 Kbps。

4. 設定同步功能：将参数P3-09设定为0x5055h。

6. 在不接极限开关的情况下，还需要把极限开关信号位取反。

 4.  keil编写代码。

代码到到百度网盘下载：链接:https://pan.baidu.com/s/1iGMSpAdlYRtkOsJiowILuA 提取码:1obk如果连接失效联系     QQ908721909。

5.   下载与调试。

需要注意电机运动情况，断开机械连接防止撞机。

下一章写编程环境搭建。