走进FOC学习的世界

记录一下驱动直流无刷电机走过的坑。我是和是室友一起在玩FOC，电路方面也是借鉴了他的。我俩共同的一个心得就是，电路这个东西直接抄要么你就要原封不动的复刻下来，要么你就要搞懂电路中的每个电阻电容都起到什么作用，然后在这个基础上改！！！ 不然 ，弯路必然是少不了的。

主控部分用的STM32F103C8T6，本来想用C6T6的，但是它不支持CAN通信，想到之后要做小车，还是带一个总线靠谱一点。我没有画晶振，用的内部晶振。值得注意的地方就是用于驱动半桥的PWM我这里其实是有问题的，因为STM32F103C8T6定时器1的通道4是不在ADC的触发事件里面的，因此是没办法进行准确的电流采样的或者说会影响一部分性能。所以需要修改。这是第一个坑！！！切记，定时器的四个PWM通道中一定要有一个用于出发ADC采样，其他三个用于输出控制半桥的PWM。I2C是用于读取AS5600的，测试了一下在I2C高速模式下，AS5600的速率大约是6Khz。

 这部分其实就没有什么坑了，电源管理是直接抄WD1305的手册，对于没有接触过电源管理的同学来说（正是本人），照抄就好了，封装什么的最好都一样，很多第一次做的同学会把10uH选错，这也算是一个坑吧，这个选择功率电感就行，因为本身用于5V的电流也很小，通常是几十毫安，你选择一个500ma的功率电感基本是足够的。

这部分是坑最大的一个部分，栅极驱动器用的是EG2133，自带死区控制。所以高侧和低侧刚好是反向的，所以直接共用一个PWM就可以。又一个坑来了！！！这个芯片的VCC和用于高侧的基电压一定要是一样的。其次是自举电路！！！我和室友在这上面坑了许久（因为不懂自举电路的作用），照抄就是了！！！不要图简化，省去二极管或者电容（原因自举升压芯片的使用_9个注意事项_栅极驱动_半桥驱动_哔哩哔哩_bilibili ）。DMT3009LDT-7是双N沟道MOS管。栅极的电阻和二极管是用于降低MOS管的发热。至于原因的话推荐B站视频听说你的MOS管又又又被击穿了？_哔哩哔哩_bilibili 

 用的专用电流采样芯片，采样电阻要考虑一下最终输出的电流和功率，选择合适的采样电阻就可以。我这里用的10毫欧1W的电流采样电阻，能走10A电流。