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文章目录
一、知识储备
1.CalcJointT - 计算机器人位置的接头角
2.CalcRobT - 根据接头位置，计算机器人位置
二、代码展示
一、知识储备
1.CalcJointT - 计算机器人位置的接头角
CalcJointT（Calculate Joint Target）用于计算来自指定 robtarget数据的机械 臂轴和外轴的接头角。 按照Tool、WObj相关参数中的规定，在有效程序位移（ProgDisp）和外轴偏移量 (EOffs)执行期间，应当用相同的坐标系来指定输入robtarget数据。用校准坐标系 来表示已返回的jointtarget数据。 如果MultiMove应用类型与协调工件形成半协调或同步协调模式，并通过位于另一程 序任务中的一些机械单元来移动，则在以下情况下，可使用函数CalcJointT： • 在计算（当前用户坐标系）中使用由机械臂单元所移动的已协调工件的当前位 置是适当的。将从RAPID程序获取所有其他数据。 • 位于另一程序任务中的机械单元静止不动。 • 使用参数\UseCurWObjPos。 例 1
VAR jointtarget jointpos1;
CONST robtarget p1 := [...];
jointpos1 := CalcJointT(p1, tool1 \WObj:=wobj1);
将符合robtarget 值p1 的jointtarget 值储存在 jointpos1中。工具tool1
和工件wobj1用于计算接头角jointpos1。
2.CalcRobT - 根据接头位置，计算机器人位置
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